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精品文档 精品文档 PAGE 精品文档 移动机器人的构造设计 纲领：移动机器人是机器人的一种。本文在解析国内外移动机器人研究现状的基础上，设 计了一种新型移动机器人构造——将轮式驱动系统和步行式运动机构相结合， 在两个电机的驱动 下，经过一些简单的传动机构，使机器人能够实现单方向的步态行走。同时配合车轮运动，使机器人不单具有一般轮式机器人移动速度快、控制简单的特点，还具有较好的越障能力。 重点词：移动机器人；步行机构；运动学解析 引言 在工业机器人问世30多年后的今天，机器人己被人们看作为一种生产工具，同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各种的机器人也被开发出往来适应制造领域以外的各个行业，其中移动机器人成为机器人学发展中的一个重要分支。移动机器人是一个集环境感知、动向决议与规划、行为控制与履行等多种功能于一体的综合系统，移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下等)环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。随着科技的进步，人类对未知世界进行探索的愿望越来越强烈，移动 机器人的发展也日异月新。在对移动机器人的研究中，人们提出了很多新的或挑战性的理论与工程技术课题，惹起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于移动机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险、恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用