自动控制原理03 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;3.1 时域分析法; 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。动态过程（又称瞬态过程、过渡过程）是指在典型输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的时间响应过程；稳态过程是指系统输出信号的稳态分量，或在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的稳态值。;1．系统的动态性能指标;;;2．系统的稳态性能指标; 在自动控制系统中，传感器或测量装置用于对系统的输出量进行必要的量纲换算，以便与输入量取得一致。因此，上述两种定义之间尽管在数值上可能不同，但经过量纲换算后则是完全等价的。; 在实际生产过程中，真正的一阶系统非常少见，但其数学模型是分析和设计高阶系统的基础。如图所示的RC电路为一阶系统，其运动方程的一般形式为;; 对于具有同一运动方程或传递函数的所有线性系统，它们对同一输入信号的时间响应是相同的。而对于不同形式或不同功能的一阶系统，其响应特性的数学表达式则具有不同的物理意义。在不同典型输入信号的作用下，一阶系统的时间响应及性能分析如下。; 一阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，是一条初始值为0、按指数规律上升到稳态值1的曲线，并具备以下两个重要特点。 ① 可用时间常数T去度量系统输出量的数值。 ② 对于响应曲线的斜率，其初始值为1/T，并随时间的推移而减小。 ; 根据动态性能指标的定义，其初始值为1/T，并随时间的推移而减小。;（2）单位斜坡响应。当输入信号为单位斜坡信号，即 时， ，则系统输出量的拉氏变换为;;;;（4）单位加速度响应。设系统得输入信号为单位加速度信号，即; 在控制工程中，二阶系统的典型特性被视为一种基准，且不少高阶系统的特性在一定条件下也可用二阶系统的特性来表征。因此，研究二阶系统的分析和计算方法，具有重要的实际意义。;;令闭环传递函数的分母多项式等于零，求得典型二阶系统的特征方程为;2．二阶系统的单位阶跃响应; 系统响应含有两个单调衰减的指数项，它们的代数和不会超过稳态值1。因此，过阻尼二阶系统的单位阶跃响应是一个非振荡的单调上升过程，其响应曲线如图所示。;（2）临界阻尼情况。 时的二阶系统称为临界阻尼二阶系统。此时，系统有一对相等的负实根，即; 可见，这是一个无振荡的单调上升过程，其稳态值为1，动态过程中的衰减指数 称为临界阻尼系数。临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。;;对上式求拉氏反变换，求得欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为; 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和动态分量两部分组成。它是一个幅值按指数规律衰减的有阻尼的正弦振荡系统，其响应曲线如图所示。;系统输出量的拉氏变换为;3．欠阻尼二阶系统的动态性能指标;如图所示为欠阻尼二阶系统各特征参量之间的关系。;（1）上升时间 。根据 的定义及欠阻尼二阶系统的玩味阶跃响应可知，当 时， ， 即;由于 ，所以 ，即 ，所以有;（2）峰值时间 。根据峰值时间的定义及欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应式可知， 在 时的导数为零，即;;;;（4）调节时间 。在计算调节时间 时，由于系统的时间响应曲线 是衰减振荡的，在只考虑正弦项的峰－峰值时，可以得到响应曲线的包络线 。包络线 趋于稳态值，因此在确定的误差带下，可以得到调节时间 的值。;;; （3）调节时间 与系统阻尼比 和自然振荡角频率 这两个特征参数的乘积成反比。当阻尼比 一定时，可以通过改变自然振荡角频率 来改变动态响应的持续时间。 越大，系统的调节时间越短。; 三阶或三阶以上的控制系统均称为高阶系统。限于高阶微分方程求解的复杂性，对高阶系统进行准确地时域分析是比较困难的。因此在时域分析中，主要是对高阶系统做定性分析，或者应用闭环主导极点的概念，把一些高阶系统简化为低阶系统，以实现对其动态性能的近似估计。高阶系统的精确时间响应及性能指标的定量计算，可借助MATLAB等计算机仿真工具实现。;1．高阶系统的单位阶跃响应;当输入信号为单位阶跃信号时，系统的输出响应为;;对上式取拉氏变换得;高阶系统的闭环零、极点对系统的性能