自动控制原理02 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;2.1 控制系统的微分方程 ;建立系统的微分方程的一般步骤如下： （1）定义系统的组成元件，先确定各元件的输入量和输出量，再确定系统的输入量、中间变量和输出量。 （2）确定必要的假设条件。实际的系统结构复杂，很难完全准确地描述出来，为了体现系统动态特性的本质和简化系统的描述，往往需要设定必要的假设条件。 （3）从输入端开始，按照信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理、化学等定律，推导出各变量之间的动态方程，一般为微分方程组。 （4）消去中间变???，得到描述系统的输入量和输出量之间关系的微分方程。 （5）标准化。若得到的方程为线性微分方程，则将与输入量有关的各项置于等号右边，与输出量有关的各项置于等号左边，并分别按降幂排列，最后将系数归化为反映系统动态特性的参数（如时间常数等）；若方程为非线性微分方程，应先对其进行线性化处理，再转换为线性微分方程的标准形式。;某转速控制系统如下图所示，试建立系统的微分方程。;;（3）执行机构。功率放大器的输入量 和输出量 之间的关系为 ;;; 令 ， ，则; 建立如下图所示RC网络的微分方程，其中给定输入电压 为系统的输入量，电容C2上的电压 为系统的输出量。;;; 如图所示为一弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量为m的物体在外力 作用下（其中重力略去不计）位移 的运动方程。;; 在建立系统的微分方程后，需要求解微分方程，以便利用微分方程的解来分析系统的运动规律。求解微分方程时，可采用数学分析的方法，也可采用拉氏变换法。由于采用拉氏变换法求解微分方程是带初值进行运算的，故在许多情况下应用更为方便。;1．拉氏变换的定义;2．典型输入信号的拉氏变换;（2）阶跃信号。阶跃信号的数学表达式为;;;3．常用的拉氏变换基本定理;序号;序号; 用拉氏变换法求解微分方程的一般步骤如下。;【例 2-4】;;;【例 2-5】;2.2 传递函数;2.2.1 传递函数的定义; 由于控制理论着重分析系统的结构、参数与系统的动态性能之间的关系，故通常为简化分析而假设系统的初始条件为零，即 和 及其各阶导数在 时的值均为零。在零初始条件下，对微分方程两边作拉氏变换得; 线性定常系统中，在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比称为系统的传递函数，记为 ，即; 显然，在零初始条件下，若线性定常系统输入量的拉氏变换为 ，则系统输出量的拉氏变换为; 在零初始条件下，线性定常系统在单位脉冲输入信号作用下的输出响应，称为该系统的脉冲响应函数，记为 。;;;2.2.3 传递函数的表现形式; 传递函数的分母多项式 称为系统的特征多项式， 称为系统的特征方程，特征方程的根称为系统的特征根或极点；分子多项式 的根称为系统的零点。分母多项式 的阶次n为系统的阶次，表示系统为n阶系统。;2．零、极点形式; 在复数平面上表示传递函数的零点和极点的图形，称为传递函数的零、极点分布图。零点和极点的分布决定了系统的特性，因此可以画出传递函数的零、极点分布图，以便直接分析系统的特性。在零、极点分布图上，一般用“ ”表示零点，用“ ”表示极点。;;2.2.4 传递函数的求解方法;;【例 2-6】;【例 2-7】;;;2.3.1 典型环节的数学模型;;【例 2-8】;;;;;;;;2.3.2 机械系统的数学模型;【例 2-9】;齿轮的角速度和齿轮齿数成反比，即;有惯量和摩擦力的齿轮传动机构; 此时电动机带动主动轮转动，从动轮与负载相连。根据定轴转动原理，主动轴和从动轴的力矩平衡方程分别为;将从动轴力矩平衡方程代入主动轴力矩平衡方程得：;2.3.3 电气系统的数学模型;【例 2-10】;;2.3.4 工业过程控制系统的数学模型;【例 2-11】;;;【例 2-12】;2.3.5 检测与执行机构的数学模型;【例 2-13】; 由于介质与套管之间的传热系数远大于套管到热端的传热系数，且套管外壁的传热面积也远大于热端的传热面积，所以有 ，故 对系统的影响可以忽略不计。;;【例 2-14】;然后建立电磁转矩方程：;2.4 动态结构图;1．信号线;3．比较点;绘制结构图的一般步骤如下。;试绘制如图所示的RC无源网络的结构图;; 对于复杂系统的结构图，其方框间的连接必然是错综复杂的，为了便于分析和计算，需要将结