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基于 PLC 的直流电动机双闭环调速系统设计 PLC 直流调速系统的概述 三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。首先实现了整流器的 更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整 流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。同时，控制电路已经实现高集成 化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指 标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善 化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替 代。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的 要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改 变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点, 使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜 于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属 切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛 的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和 实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系 统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。 可编程序控制器（Programmable Controller,PC）在其早期主要应用于开关量 的逻辑控制，因此也称为 PLC(Programmable Logic Controller),即可编程序 逻辑控制器。可编程序控制器是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动 控制技术和通信技术而发展起来的一种通用的工业自动控制装置。它具有体积 小、编程简单、功能强、抗干扰能力强、可靠性高、灵活通用与维护方便等优 点，目前在冶金、化工、交通、电力等工业领域获得了广泛的应用，成为了现 代工业控制的四大支柱（可编程序控制器技术、机器人技术、CAD/CAM 技术和 数控技术）之一。为了避免与个人计算机（Personal Computer）的简称 PC 混淆，可编程控制器均简称为 PLC。 1.1 PLC 的基本组成 PLC 的基本组成为四部分：中央处理器（CPU）\存储器、输入/输出（I/O） 模块和电源。 1.2 PLC 的功能 现在的 PLC 一般具有如下主要功能： 开关量逻辑控制功能 定时/计数控制功能 数据处理功能 监控、故障诊断功能 步进控制功能 A/D、D/A 转换功能 停电记忆功能 扩展功能 通信连网功能 远程 I/O 功能 1.3 PLC 的特点 1）可靠性高，抗干扰能力强 高可靠性是 PLC 最突出的特点之一。 编程、操作简易方便、程序修改灵活 硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强 易于系统的设计、安装、调试和维修 体积小、重量轻、功耗低、响应快 PLC 发展到今天，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以 外，现代 PLC 多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来 PLC 的功能单元大量涌现，使 PLC 渗透到了位置控制、温度控制，CNC 等各种 工业控制中。加上 PLC 通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用 PLC 组成 各种控制系统变得非常容易。 1.4 研究课题的目的和意义 直流电动机因具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许 多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛应用。晶闸管问世后， 生产出成套的晶闸管整流装置，组成晶闸管—电动机调速系统（简称 PLC 系 统）。采用速度、电流双闭环直流调速系统,可以充分利用电动机的过载能力 获得最快的动态过程，调速范围广，精度高，和旋转变流机组及离子拖动变流 装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技 术性能上也显示出较大的优越性，动态和静态性能均好，且系统易于控制。双 闭环系统的转速环用来控制电动机的转速，电流环控制输出电流；该系统可以 自动限制最大电流，能有效抑制电网电压波动的影响；且采用双闭环控制提高 了系统的阻尼比，因而较之单闭环控制具有更好的控制特性。 尽当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发展，但在工业生产中 V-M 系统的应用还是有相当的比重。所以以此为课题进行研究具有一定的实用价 值。 1.5 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统的发展趋势 双闭环不可逆调速系统在上世纪七十年代在国外一些发达国家兴起，经过 数十年的发展已经成熟，在二十一世纪已经实现了数字化与智能化。我国在直 流调速产品的研发上取得了一定的成就，但和国外相比仍有很大差距。我国自 主的全数字化直流调速装置还没有全面商用，产品的功能上没有国外产品的功 能强大。而国外进口设备价格昂贵，也给国产的全数字控制直流调速装置提供 了发展空间。 目