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机构力学分析-第12讲 机构力学分析-第12讲 PAGE / NUMPAGES 机构力学分析-第12讲 第六章 机构力学分析 本章学习任务：构件上作使劲分析，构件的惯性力和惯性力偶分析，运动副中摩擦力分析，忽视摩擦时的机构受力分析，考虑摩擦时的机构受力分析。 驱动项目的任务安排：完成项目中机构受力分析，采纳 Matlab 编程计算。 机构力分析的目的和方法 在机构运动过程中，其各个构件是遇到各种力的作用的，故机构的运动过程也是机构传力 和做功的过程，作用在机械上的力，不单是影响机械的运动和动力性能的重要参数，并且也是 决定相应构件尺寸及结构形状等的重要依照。所以无论是设计新的机械，还是为了合理地使 用现有机械，都应该对机构进行力分析。 机构力分析的目的有两个：（ 1）确立运动副中的反力，亦即运动副两元素接触处的相 互作使劲。这些力的大小和变化规律，对于计算机构各部件的强度和刚度，分析运动副中的摩 擦、磨损，确立机构的效率及其运行时所需的功率，都是特别重要的数据。（ 2）确立机构原动 件按给定规律运动时需加于机械上的均衡力（或均衡力矩） ，亦即与作用在机械上的已知外 力及按给定规律运动时与各构件的惯性力（惯性力矩）相均衡的未知外力（外力矩） 。求得 机械的均衡力（或均衡力矩） ，对于确立原动机的功率，或依据原动机的功率确立机械所能 战胜的最大工作载荷等是必不行少的。 机构力分析有两类，一类合用于低速轻载机械，称之为机构的静力分析，即在不计惯性力所产生的动载荷而仅考虑静载荷的条件下，对机构进行力分析；另一类合用于高速重载机构称之为机构的动力分析，即同时计及静载荷和惯性力（惯性力矩）所惹起的动载荷，对机构进行力分析。在对机构进行动力分析时，常采纳动向静力法，即依据达朗贝尔原理，设想地将惯性力加在产生该力的构件上，则在惯性力和该构件上全部其余外力作用下，该机构及其单个构件都可以为是处于均衡状态，所以可以用静力学的方法进行计算。 机构力分析的方法可分为图解法和分析法两种。图解法用于静力分析是清楚简易的，也有足够的精度。分析法求解精度高，简单求得拘束反力与均衡力的变化规律，跟着计算机的宽泛应用，分析法越来越遇到重视。 构件上作使劲分析 机构不仅需能实现预期的运动，并且还要传达动力。所以在机械的运动过程中，它们各 个构件上都遇到力的作用。如图 6-1 所示，作用在机构和构件上的力常有的有： 生产阻力 惯性力矩 惯性力 重力 运动副反力 摩擦力（切向反力） 图 6-1 作用在机构上的力 1） 原动力 原动力是驱遣机构产生运动，而由外面施予机构的力。各种原动机加在机构上的力为原动力。 2） 生产阻力 生产阻力是机械在生产过程中为了改变工作物的外形、地点或状态等所遇到的阻力；战胜了这些阻力就完成了有利的工作。如机床的切削阻力、起重机的荷重等都是生产阻力。 （3） 运动副反力 运动副反力是当机构遇到外力作用时，在运动副两元素接触地方产 生的反作使劲。它又可分解为沿运动副两元素接触处的法向和切向两个分力。法向反力又称正 压力，因为它与运动副元素的相对运动方向垂直，所以它是诸力中独一不作功的力。切向反力即摩擦力，这是由正压力而产生的，它起阻挡运动副两元素作相对运动的作用。 4） 重力 重力是作用在构件质心上的地球引力。因构件质心每经一运动循环后回到本来的地点，所以在一个运动循环中重力所作的功为零。重力平时比其余各力小得多，故在好多状况下（特别是高速机械的计算中）可以忽视不计。 5） 惯性力 惯性力是力学中一种虚假地加在变速运动的构件上的力。在机械正常工作的一个运动循环中，惯性力所作的功为零。低速机械的惯性力一般很小，可以忽视不计，但高速机械的惯性力常常很大。当机构构件的运动、质量及尺寸已知时，则其惯性力就可以求出。 机构和构件上所遇到的力，按其与作用点运动方向之间的关系，可以分为两类： 1） 驱动力 凡是驱遣机械产生运动的力称为驱动力。如上述原动力即为驱动力。驱动力的特色是该力与其作用点速度的方向相同或成锐角，故其所作的功为正功，常称为输入功。 2） 阻抗力 凡是阻挡机械产生运动的力统称为阻抗力。阻抗力的特色是该力与其作用点速度的方向相反或成钝角，故其所作的功称负功，常称为阻抗力。 阻抗力又可分为有利阻力和有害阻力两种。生产阻力是有利阻力，战胜有利阻力所完的功称为输出功。有害阻力是机构在运行过程中所到的非生产阻力。机械为了战胜这种阻力所作的功是一种纯粹的浪费。战胜有害阻力所作的功称为消耗功。 所以，摩擦力、重力和惯性力视其与作用点运动方向的关系，在某种状况下会是驱动力， 在别的一些状况下又会变为阻抗力。 构件的惯性力和惯性力矩分析 进行机构的动向静力分析时应先确立各运动构件的惯性力和惯性力矩。 F I1 B lh 1 2 F I2 F I1