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机构运动学分析-第10讲 机构运动学分析-第10讲 PAGE / NUMPAGES 机构运动学分析-第10讲 第五章 机构运 动学分析 本章学习任务：基于速度瞬心法的机构速度分析，基于矢量方程图解法的平面机构运动分 析，基于分析法的平面机构运动分析。 驱动项目的任务安排：项目中机构的运动分析，采纳 Matlab 编程计算。 基于矢量方程图解法的平面机构运动分析 构件的平面平行运动可视为构件上任一点（称为基点） 的牵涉挪动和该构件绕基点的相对转动所构成；牵涉挪动的速度和加快度等于所选基点的速度和加快度，绕基点的相对转动角 速度和角加快度等于该构件的角速度和角加快度。依据这一相对运动原理可列出构件上任一点的矢量方程，而后按必定比率画出相应的矢量多边形，由此解出机构上各点的速度和加快度以及各构件的角速度和角加快度。依据不一样的相对运动状况，机构的运动分析可按以下两类谈论。 5.3.1 同一构件上两点间的速度和加快度关系 如图 5-7（ a）所示铰链四杆机构，已知各构件的长度和原动件 1 的角速度 ω 和角加快 1 度 α 1 ，现求图示地点中的点 C、E 的速度 v C 、 v E 1 的大小和方向以及原动件的刹时地点角 和加快度 aC 、 aE ，以及构件 2、 3 的角速度 2 、 3 和角加快度 2、 3。 p b c C e e 2 2 B 2 3 c b E eb 1 1 3 1 A 3 e p 1 D c c （ a） （b） （c） 图 5-7 铰链四杆机构速度和加快度分析 第一按已知条件，并选定合适的长度比率尺 μl，作出该刹时地点的机构运动简图，而后 再进行机构的速度分析和加快度分析。 1） 速度分析。依据相对运动原理，连杆 2 上点 C 的速度 vC 应是基点 B 的速度 vB 和点 C 相对点 B 的相对速度 vCB 的矢量和，如式（ 5-1）所示。 vC ＝ v B +vCB （ 5-1 ） 方向 ⊥CD ⊥AB ⊥CB 大小 ？ ω1lAB ？ 式（ 5-1）为一矢量方程式，仅有 vC 和 vCB 的大小未知，故可依据上式，作矢量多边形 求解。为此，取速度比率尺 (m / s) ，而后作速度多边形（如图 5-7（ b）所示），即第一从 v mm 点 p 作 pb 代表 v B , pb 的长度按速度比率尺 ν C μ计算出， pb 的方向垂直 AB；而后经过 p 作 ν 的方向线，经过 b 作 vCB 的方向线，得交点 C，则矢量 pb 和 bc 分别代表 vC 和 vCB ，其大小 可按速度比率尺算出为 vC v pc 及 vBv bc 当点 C 的速度 vC 求得后，可利用式（ 5-2）求得点 E 的速度 vE 。 vE ＝vC + vEC ＝vB + vEB （ 5-2） 方向 ？ ⊥CD ⊥CE ⊥AB ⊥BE 大小 ？ μ·pc ？ ω l AB ？ ν 1 式（ 5-2 ）中只有 vEC 、 vEB 的大小未知，故可用图解法求出。如图 5-7 （ b）所示，因 vC 、 vB 已作出，故只需过点 b 作vEB 的方向线，过点 c 作 vEC 的方向线得交点 e，并连接 p、 e，即可求得代表 vE 的矢量 pe ，于是可获得 vE v pe 。 比较图 5-7 （ a）和 5-7 （ b）可以看出，在速度多边形与机构图中， bc⊥BC、 ce⊥CE 、 be⊥BE，故 bce ~ BCE ，且两三角形极点字符摆列序次相同，一般称图形 bce 为图形 BCE 的速度影像。故当已知一构件上两点的速度时，则可利用速度影像与构件地点图相像原理求 出构件上其余任一点的速度。 但一定注意： 速度影像的相像原理只好应用于同一构件上的各 点，而不可以应用于机构的不一样构件上的各点。 在速度多边形中，点 p 称为极点，它代表该构件上速度为零的点；故连接 p 与任一点的 矢量便代表该点在机构图中的同名点的绝对速度，其指向是从 p 指向该点；而连接其余随意 两点的矢量便代表该两点在机构图中同名点间的相对速度，其指向恰与速度的下标相反。例 如，矢量 bc 代表 vCB 而不是 vBC 。 求得绝对速度 v 后，很简单求得 ，其大小为 vC pc ；转向可依据 v 的指向 C 3 3 l CD v C l CD 与 3 转动方向相协调的原则确立为逆时针转向。近似地，依据 vCB 的指向，可确立 2 为顺 时针转向，其大小为 vCB bc 。 2 l CB v l CB （2） 加快度分析。依据刚体运动的加快度合成定理，连杆 2 上的点 B、 C 的加快度矢 量满足矢量方程式（ 5-3），进一步可以表达成式（ 5-4）。 aC ＝ aB + aCB （5-3） a Cn