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基于树莓派路径规划的智能终端配送机器人 摘要：针对当前基层物流工人工作负担大，为减轻基层物流工人的负担，依据机械原理、机械设计、自主定位、自主路径规划和自主行走与避障的基本知识，选择合理的机器人小车结构及路径规划方案，设计出一款能够快速定位行走且精确避障的机器人小车。 智能终端配送机器人是智能物流体系生态链中的终端。面对复杂而变化莫测的实际配送场景，需要应对配送中的现场环境、路面、前方障碍物、红绿灯等各类场景进行及时的路径规划和有效的决策，这需要有完善的控制系统。因此设计本智能终端配送机器人，基于树莓派进行路径规划，对以上的问题进行优化解决。随着老龄化时代的来临，我国劳动人口数量明显下降，人口优势逐渐消失，人力成本不断提高，对机器人代替人工的需求越来越强烈，这为智能配送物流机器人的研究发展和规模化应用提供发展条件。近年来，我国的快递、外卖、物流业务量快速发展，可以说，我国的快递行业规模已经是世界第一，传统的物流配送方式已经无法满足客户对物流服务更快速准确的需求，在此情况下，智能物流开始发展，而人工智能、大数据、物联网等新兴技术为智能配送机器人注入活力。1 配送机器人的设计思路和方案1.1 设计思路考虑到底盘上车轮及电机分布，需要满足机器人在走直的前提下能实现小范围位移来进行避障，将四个全向轮以及电机合理分布于底板。基于合理的行走装置的基础上，各结构装置：视觉识别装置、避障装置、物料存放装置、语音提醒装置等，均设计在此之上，在保证实现功能的前提下，结构尽量紧凑并进行轻量化。1.2 设计方案机器人于出发区启动，首先二维码对应的物料放置在机器人的扫描区，机器人通过视觉识别装置扫描物料上的二维码获取收货点信息。扫描成功后，机器人身上与该物料对应的物料存放装置的仓门自动打开，打开后，机器人发出语音提醒。寄件人根据机器人语音提示，把对应物料装入机器人的对应料仓，并关上仓门。仓门关闭后，机器人自主启动，通过全向轮前行，行进中机器人通过避障装置对路遇的障碍物进行规避；通过视觉识别装置对交通灯进行自动识别，按照交通规则前进和停行；然后前往任务要求的收货点。到达收货点后，机器人发出语音提醒，收件人把提货码放置到机器人的扫描区，扫描成功后，与之对应的物料存放装置的仓门自动打开，同时机器人发出语音提醒。收件人根据机器人指令取出对应物料，并关闭仓门；最后，机器人通过自主规划路径返回到指定出发区。配送机器人实物如图1所示。2 配送机器人机械结构设计小车整体结构为三层结构，除底端有近似圆形亚克力板的第一层外，其余均设置在八边形亚克力板的第二层和T型云台板的第三层。小车基本参数如表1所示。(1）行走部分第一层携带四个电机和四个全向轮，整体圆周分布，和两个对称分布的电机驱动板，通过调整四个电机的转速，使机器人实现原地旋转和全向运动，行走时小车的机动能力强，对距离的控制精度高，整个行走过程平稳，易于控制。(2）避障部分为了更广泛和全面地躲避障碍物和定位，该部件配备了倒立式激光雷达，安装在八边形亚克力板的第二层，搭载激光雷达的激光雷达支架两侧设有小型滑轨，以减少该部件躲避障碍物的摩擦力；另外，我们在支架上安装了电动推杆以提供动力，当机器人开始工作时，自动控制激光雷达伸出，以完成定位和躲避障碍物工作。(3）摄像头部分摄像头部分通过压片连接在转向架上，然后与长U型支架形成旋转副，整体安装在T型照相机部件的第三层，由于照相机主要是用来识别物料的二维码和前进前方的红绿灯，所以照相机只需要向后倾斜照相机，所以我们只需要将照相机与转向架组合起来，实现一个自由度的旋转。(4）储物部分此部分设计了两个储物仓，容量为130*90*70mm，位于两侧对称布置，一个储物仓搭配一个舵机，并且为了合理安排空间，将两个舵机分别放置在储物仓上方，通过曲柄摇杆机构，实现仓门的开启与关闭。(5）电气控制部分包括蓄电池、主控板、功放板、电源板、树莓派以及电机驱动板。从下往上，两个对称分布的马达驱动板分别放置在近似圆形亚克力板的第一层，一个电源板放置在电动推杆旁边的八边形亚克力板的第二层；同在这一层的还有红外线无接触式关仓门装置以及树莓派，功放板放置在树莓派盒子上；T形亚克力板的第三层则放置着电池、主控板和2个对称分布的喇叭。其中本设计采用的是树莓派4B，是一种基于ARM的微型电脑主板，以SD卡为内存硬盘，只有身份证大小，虽然体积不大，但是拥有PC的基本功能，可以同时连接键盘、网线和鼠标，具有视频模拟信号的电视输出，同时具有丰富的外接接口。(6）辅助部件辅助部件在主控制面板上面有一个主保护面板；位于前面的两个对称分布的ST-link插槽和TTL插槽；在调试时方便地放置接口；在摄像头两旁设置喇叭，用于提供语音提示和