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飞管综合导航功能虚拟实验教学平台开发 摘要：针对当前“飞行管理与自动飞行控制系统”课程教学手段不足以支撑飞行管理系统教学目标的问题，结合先修课程知识与“飞行管理与自动飞行控制系统”课程知识，开发基于常用仿真软件和飞行模拟软件的飞管综合导航功能虚拟实验教学平台，设计一些可视化更好的仿真实验，起到对导航相关理论的良好支撑，为实现课程的掌握飞行管理系统的工作原理与飞行管理计算机系统的组成、功能和在各飞行阶段工作情况的教学目标服务。 教育部在2018年10月下发的《关于加快建设高水平本科教育全面提高人才培养能力的意见》（“新时代高教40条”）中指出，推进现代信息技术与教育教学深度融合是课程建设的重点方向之一“飞行管理与自动飞行控制系统”是中国民航大学电子信息工程专业在第七学期开设的最后一门专业主干课程，属于特色课程现代民航机载导航系统很多，包括：惯性导航系统（INS）、全球卫星定位系统（GNSS）、陆基无线电系统（例如：甚高频全向信标VOR、测距仪DME）等等，对这些系统的工作原理和特性分析已经在电子信息工程专业的先修课程讨论。但是，整个飞行过程可由不同导航系统提供服务，存在组合导航模式以及无线电导航台选择问题，同时还有导航性能计算问题，如何形象地、以虚拟仿真实验的形式加深学生对这些抽象知识的理解，是虚拟实验平台要解决的问题。1 综合导航虚拟实验平台总体设计1.1 飞管综合导航功能简介在现代运输飞机上，采用多种机载导航系统的形式保证在航行过程中定位的准确性以及可靠性，对多个导航系统信息的综合处理形成综合导航。因此，综合导航系统或组合导航系统，是以电子计算机为中心，以最佳统计理论为方法，将机载导航系统输出信息的某些或全部组合在一起，形成一个有机的统一整体，提高导航性能，扩大单一导航设备或系统的功能。由于计算机和总线技术的发展，综合导航已作为一种功能集成进飞管中1.2 总体设计方案以提高教学的直观性和逼真性为目的，平台将由常见的仿真软件和飞行模拟软件组成，如图1所示，可提供形象、简单易懂又可让个人能力展现的虚拟仿真实验。在此平台上，可以为在模拟飞行软件生成的航迹基础上，生成各种导航系统数据，并将各个导航系统数据发送至飞管综合导航功能模块。此模块模拟综合导航计算和导航管理，可满足对组合导航滤波原理的讲解，以及形象化在整个飞行过程当中导航模式的转换和对无线电台站的管理过程，甚至对实际导航性能的计算过程演示需要。同时，实验教学平台也将提供相应的飞行管理输出导航参数和导航管理的图形界面，来形象化飞行管理计算机的组成与工作过程。如图1所示，使用Flight Gear模拟飞行软件来生成航迹，在导航数据库的支撑下，基于Matlab实现多个机载导航系统模拟、导航模式管理和无线电选台以及综合导航计算。其中：多个机载导航系统模拟包括惯导系统、卫星导航系统、陆基无线电导航系统的输出导航参数以及具体的反馈接口模拟；综合导航计算模块模拟了导航参数计算过程；导航管理模块包括导航模式管理和无线电选台，导航模式管理模拟实际飞机在飞行过程中，按照一定原则选择最优导航性能的组合导航方式，无线电选台模拟在陆基无线电导航中，依据一定原则选择最优无线电台。2 平台详细设计2.1 机载导航系统模块惯导系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。运动的飞机可以视作一在空间移动的坐标系，这一移动坐标系与导航坐标系的姿态关系可以基于陀螺的输出建立，而坐标系的移动速度和位置可以基于姿态关系和加速度计输出解算得到。有两种惯导系统实现方式：一种称为平台式惯导系统，陀螺控制稳定平台，使平台始终跟踪要求的导航坐标，而加速度计安装在稳定平台上；另一种称为捷联式惯性导航系统，将加速度计和陀螺都直接安装在机体上，使用陀螺输出解算机体坐标系相对导航坐标系的姿态旋转矩阵，对加速度计输出进行旋转阵旋转，变换至导航坐标系内，就可解算出速度和位置。捷联式惯性导航系统为飞机常使用的系统形式。图2为捷联式惯导系统的模拟功能方框图，其中，下标b为载体的机体坐标系，下标n为导航坐标系。其中姿态阵解算相当于建立起数学平台，导航解算产生的力矩指令相当于对数学平台作施矩的指令量，该指令量根据所选定的导航坐标系和解算的速度、位置计算得出。(2）卫星导航系统卫星导航是把卫星位置作为已知点，机载卫星接收机测量飞机到卫星间的距离及距离变化率，来计算飞机的位置和速度。卫星位置可由接收到的广播星历得到。在平台设计中，将某一时间段的广播星历卫星在轨道位置转换成WGS-84位置储存在导航数据库中，通过几何关系选择最佳的卫星组。具体的卫星导航解算流程图如图3所示。(3）陆基无线电导航系统陆基无线电导航利用地面信标台提供的距离和角度信息，计算飞机当前位置，有两种