工业机器人技术应用工业机器人的编程3-编辑轨迹于手动执行.docxVIP

PAGE \* Arabic 1/ NUMPAGES \* Arabic 3 编辑轨迹及手动执行 一、实验目的 ◆ 掌握动作指令、能根据制定的图形编辑轨迹； ◆ 能根据需要修改轨迹，及动作指令的各项内容； ◆ 掌握顺序及逆序手动执行程序方法。 二、实验设备 ABB 机器人 1 台，本机型号：______________； 控制柜型号：____________。 三、实验原理 ABB 机器人在空间中的运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。 关节运动（MoveJ）是指机器人从起始点以最快的路径移动到目标点，这是时间最快也是最优化的轨迹路径，最快的路径不一定是直线，由于机器人做回转运动，且所有轴的运动都是同时开始和结束，所以机器人的运动轨迹无法精确的预测。 线性运动（MoveL）是机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点，机器人的运动状态是可控的，运动路径保持唯一，只是在运动过程中有可能出现死点，常用于机器人在工作状态的移动。 圆弧运动（MoveC）是机器人沿弧形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点，弧形轨道是通过起始点、中间点和目标点进行定义的。上一条指令以精确定位方式到达的目标点可以作为起始点，中间点是圆弧所经历的中间点