工业机器人技术应用工业机器人的编程3-工具更换.docxVIP

实训九 工具更换编程 一、实训目的 了解更换工具的工作原理； 掌握工具更换的编程逻辑； 掌握工具更换编程的技巧； 二、实训原理 指令解读： 1.Set/Reset：将IO信号置位/复位即“1”“0”，例如：Set do_1;将信号do_1设置为1； 2.Waittime：等待指令，例如：Waittime 0.5;程序等待0.5s后执行； 三、实训任务 任务要求： 1.创建Home点程序数据 2.根据图中橙色路线所示创建相应轨迹程序 3.根据蓝色圆点和红色名称创建相应目标点 4.将P20点和pPick点转弯区路径设置为fine p10 p10 Home p20 pPick p30 四、实训步骤 1.打开示教器并将模式置于手动模式； 2.创建例行程序名称为jiazhua_shiqu； 3.创建Home点数据；（1-11图） 4.复位拾取信号并等待指令0.5秒；（12-20图片） 5.移动机器人至并记录相关目标点；（视频） 6.等待0.5秒 7.置位拾取信号（21-22图片） 8.按照指定轨迹返回Home点；（视频） 9.调试运行程序（视频）