驱动轮直流电机选择计算.pdfVIP

驱动轮电机用于驱动 AGV 的运行，包括 AGV 的直行及差速转弯。在选择电 [28] 机时，我们通常需要计算出电机的额定功率、额定转矩、额定转速等 。而在驱 动电机的参数计算之前首先需要明确 AGV 的各项设计要求，如表 3-1 所示。 表 3-1 AGV 设计要求 设计要求 设计参数 整车拟定重量 m 100kg 最大负载M 200kg max 最高行驶速度v 1m/s max 最大加速度a 0.5m/s2 max 3.1.1 电动机的选择 1. 驱动力与转矩关系 AGV 在地面行驶时，轮子与地面接触，AGV 克服摩擦力向前行驶，电机输出 转矩Tq为小车提供驱动力。而 Tq经减速机减速后得到输出转矩 Tt输出至驱动 轮，输出转矩Tt 为：  Tti Tq g 式中 i ——减速机减速比； g Tq——电机输出转矩； Tt——输出转矩；  ——电机轴经减速机到驱动轮的效率。 驱动轮在电机驱动下在地面转动，此时相对于地将形成一个圆周力，而地面 对驱动轮也将产生一个等值、反向的力F ，该力即为驱动轮的驱动力[29] 。驱动 t 力为：  Tt i Tq F   g t Rq Rq 式中 Rq——驱动轮的驱动半径。 由于驱动轮一般刚性较好，视其自由半径、静力半径、滚动半径三者相同， 均为Rq 。 2. 驱动力与阻力计算 小车在行驶过程中要克服各种阻碍力，这些力包括：滚动阻力F 、空气阻力F 、 f w 坡度阻力 、加速度阻力F 。这些阻力均由驱动力 来克服，因此： F F r j t F F F F F t f w r j (1) 滚动阻力F f 滚动阻力在 AGV 行驶过程中，主要由车轮轴承阻力以及车轮与道路的滚动 摩擦阻力所组成，F 大小为： f F F F f