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POWERLINK的网络组态模板 POWERLINK的网络组态模板 PAGE / NUMPAGES POWERLINK的网络组态模板 POWERLINK 的网络组态 日期 作者 王谨秋 联系方式 021819 版本 V 1.00 2015-06-01 组建 POWERLINK 网络，包含组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络 是指真切的物理硬件经过物理介质连结构成的网络。 逻辑上的网络是指软件办理上的网络，经过软件， 为每个物理节点指定一个节点号， 以及配置每个节点的参数。 物理网络与逻辑网络要一致。 比如： 我们想组建以下的一个网络 ,以下列图 1 所示 . 主 站 控制器 伺服驱动器 0x6040 控制字 CN1 0x6041 状态字 IO 站 0x6000 输入 CN2 0x6100 输出 传感器 0x2000 输入 CN3 图 1 POWERLINK逻辑图 在该系统中， 有一个控制器做为 POWERLINK 主站；有一个伺服驱动器， 做为节点号为 1 的从站；有一个 IO 站，做为节点号为 2 的从站；还有一个传感器，做为节点号为 3 的从 站。 1 节点号为 1 的伺服驱动器， 接收来自主站数据， 放到 0x6040 控制字里； 同时将 0x6041 状态字的值发给主站。 节点号为 2 的 IO 站，接收来自主站数据，放到 0x6100 输出；同时将 0x6000 输入的值发给主站。 这些数据都是周期性的同步通讯（ PDO），由前方 POWERLINK 应用层 章节可知， 需要设置各个从站的 0x14xx/0x16xx 和 0x18xx/0x1Axx 这些参数。 主站能够经过 “ SDO 写” 命令，来设置从站的这些参数。 主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“ SDO 写”的命令固化在主站的程序中， 使之成为主站程序的一部分。 使用这个方法， 每次改正了网络的配置， 都需要改正主站的程序。 另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，分析出此中要 配置的参数索引和子索引，动向生成“ SDO 写”命令。这类方法的利处是，改正了网络配置， 只要要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。 1.openCONFIGURATOR 介绍 假如使用手动配置网络， 那么每次改正网络参数， 都要从头编译程序， 从头下载， 明显 在某些场合是不可以接受的。 并且手动配置的过程过于复杂。 所以手动配置适适用于产品开发 和调试阶段。当产品开发达成，交托给客户时，就不合适使用手动配置的方式来配置网络。 为此我们供给了一个工具 openCONFIGURATOR ，使用此工具能够方便迅速的组建一个 网 络 、 轻 松 地配 置 各 个 节 点的 网 络 参 数和 映 射 参 数 。 openCONFIGURATOR 是一个 POWERLINK 的组网工具或许组态工具。该工具的输入为网络设施的 XDD 文件，输出文 件主假如后缀名 .cdc 的网络配置文件。该 cdc 文件是一个二进制文件， 保留了整个网络的配 置信息。 主站会依据这个 cdc 文件来配置网络主站的参数， 以及各个从站的网络参数和映照 参数以及循环周期等参数，这个文件不是程序的一部分，他不过一个储存文件。 每种设施的供给商都会供给一个 XDD 文件，来描绘这类设施 , 以下列图 2 所示。 2 伺服驱动器 IO 站 传感器 XDD 文件 XDD 文件 XDD 文件 openCONFIGURATOR Mnobd.cdc 文件 图 2 openCONFIGURATOR的功能 Mnobd.cdc 文件是一个二进制信息保留文件， 该文件包含了整个网络的配置信息， 如该网络中一共有几个从节点， 每个从节点是什么种类的设施， 每个从节点要接收哪些数据以及 发送哪些数据等。 能够将该文件寄存到主站的某个目录下， 当主站开始运转时， 会到指定的目录下去读取 Mnobd.cdc 文件，从中获得网络配置信息，依据这些信息去配置主站自己的 参数，以及经过发送 SDO 来配置各个从站的参数 , 以下列图 3 所示。 .cdc 文件 主 站 配置自己的 OD 伺服驱动器 主站发送 SDO, CN1 配置从站的 OD IO 站 CN2 传感器 CN3 图 3 使用 .CDC文件配置网络 3 1.1 openCONFIGURATOR 的安装 首 先 安 装 ActiveTcl ， 然 后 从 /projects/openconf/ 下 载 最 新 版 的 openCONFIGURATOR 进行安装。 注意，一些杀毒软件会将 openCONFIGURATOR 的 dll 文 件看作病毒删除去，进而致使软件没法运转。碰到这类状况，需要将杀毒