STM32的can总线实验心得要点.pdfVIP

STM32的 can 总线实验心得 ( 一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介 首先通读手册中关于 CAN的文档，必须精读。 STM32F10xxx参考手册 Rev7V3.pdf /bbs/redirect.php?tid=255goto=lastpost#lastpos t 需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。 为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到 RCC部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。 关于 STM32 的 can 总线简单介绍 bxCAN是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。 它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。 对于安全紧要的应用， bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 主要特点 · 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式 · 波特率最高可达 1 兆位 / 秒 · 支持时间触发通信功能 发送 · 3 个发送邮箱 · 发送报文的优先级特性可软件配置 · 记录发送 SOF 时刻的时间戳 接收 · 3 级深度的 2 个接收 FIFO · 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享 · 标识符列表 · FIFO 溢出处理方式可配置 · 记录接收 SOF 时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 · 禁止自动重传模式 · 16 位自由运行定时器 · 定时器分辨率可配置 · 可在最后 2 个数据字节发送时间戳 管理 · 中断可屏蔽 · 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率 ( 二) STM32 CAN 模块工作模式 STM32的 can 的工作模式分为 : /* CAN operating mode */ #define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */ #define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */ #define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */ #define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */ 在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到 CAN_Mode_LoopBack和 CAN_Mode_Normal两种模式。 我们第一步做的就是使用运行在 CAN_Mode_LoopBack下进行自测试。 在参考手册中 CAN_Mode_LoopBack (环回模式 ) 的定义如下 : 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确 认错误 ( 在数据 / 远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位 ) 。在环回模式 下， bxCAN在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX引脚的实 际状态。发送的报文可以在 CANTX 引脚上检测到。 因此这种模式也特别适合大家做好硬件后自测程序。 下载 (37.38 KB) 2009-8-16 11:46 ( 三) CAN 接口端口映射 STM32中的 CAN 物理引脚脚位可以设置成三种： 默认模式，重定义地址 1 模式，重定义地址 2 模式 。 下载 (28.94 KB) 2009-8-16 11:51 在我们的 Mini-STM32 上面没有接出 CAN 的接口芯片 , 所以我们可以利用 Real