锅炉管板机器人智能焊接技术方案20150819.pdfVIP

工业锅炉翻转架及机器人智能焊接系统 技术方案 上海昊晟实业有限公司 联系人：汪晓喜 2015 年8 月 1.设备用途 用于工业锅炉及压力容器行业的管板机器人智能焊接，焊缝形式为不同直径的管 板环缝，单套双工位。 2.工件结构与焊缝形式 工件形式如图 1 所示的不同设计形式的工业锅炉，材质为低碳钢。按照客户提供 的产品规格尺寸，筒体最大直径2710mm，最大长度6 米，重量小于20 吨。 焊缝形式是由圆管和板平面焊形成的环焊缝，管的直径为 31—76mm，厚度 3mm， 板的结构分为倒角和不倒角两种，管伸出板端长度为5mm-15mm，要求焊脚高度3mm。 （a ）第一种结构的工业锅炉 （b ）第二种结构的工业锅炉焊接 （c ）第三种结构的工业锅炉 （d ）第四种结构的工业锅炉焊接 图1 工件及焊缝的结构形式 3.机器人管板智能焊接方案设计 总体设计包括两个部分：锅炉翻转架和智能机器人焊接系统。 -1- 3.1 锅炉机器人智能焊接系统设计 目前大部分工业锅炉的管板焊接大量采用人工焊接、劳动强度大、费用高、焊接 质量的一致性不容易保证。应用机器人替换人工是当前较理想的方法。 通常，如果采用机器人焊接，一般采用示教再现的方法，一方面由于锅炉的安装和定 位误差导致示教编程的程序难以应用，而示教编程又大大增加了工作量；另一方面在 焊接过程中由于工件的热变形而产生偏差，导致示教的程序失效。因此本方案采用的 结构形式特点适合于机器人焊接。 因此，本方案根据锅炉管板焊接的结构特点和机器人的智能化优势，采用智能型 的机器人焊接方案，方案的总体设计如图2 所示。优势在于： （1）机器人不用示教方式工作，采用视觉识别加路径规划的方式完成。整个过程 自动化程度高、时间短、减轻了工人的作业强度，提高了效率。 （2）整个系统采用机器人完成焊接，机器人选用标准化产品，比专机的优势在于 维护成本非常低，维护周期长，适用范围宽（如适用直径大小不同的工业锅炉类型）。 价格上也比专机成本低。 （3）由于采用视觉系统，增加了系统柔性和智能性，因此对翻转架的翻转精度要 求不高，减小了制造成本。 （4）采用双工位设计，一套焊接时，另外一套拆装，提高了工作效率。 机械带自锁 视觉传感器 滑动横梁 A 可旋转立柱 6 轴机器人 工业锅炉 翻转架 双工位 视觉传感器 B 图2 总体设计方案 -2- 整个系统由机器人、操作机、视觉传感器、翻转架组成。机器人采用吊装方式安 装，锅炉采用立式安装，机器人末端焊枪的动作范围能够覆盖整个锅炉的端面。机器 人选用中空轴形式，能完成 360°旋转不缠线缆，完成所有锅炉端面焊缝的焊接。视 觉传感器A 与机械带自锁的滑动横梁固连，用于自动视觉识别锅炉端面孔的位置。视 觉传感器B 固连在焊枪上，用于在具体的焊接过程中实现焊缝偏差的修正，保证焊枪 始终在焊接过程中与焊缝完全对准。整个工作过程自动完成，不需要工