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习题解答：
K G
4-1 负反馈系统的开环传递函数 G s F s ，试绘制闭环系统的根轨迹。
s s 1 s 2
解：根轨迹有 3 个分支， 分别起始于 0 ，-1 ，-2 ，终止于无穷远。 a 1， a 180 , 60 。
实轴上的根轨迹是（ - ∞， -2] 及 [-1,0] 。
3 2
d (s 3s 2s)
0
ds
可得， s 0.422 ， s 1.578 ； s 0.422 是分离点。
1 2 1
根轨迹见图 4-28 。
图 4-28
K G
4-2 系统的开环传递函数为 G s F s ，试证明点 s1 1 j 3 在根轨
s 1 s 2 s 4
迹上，并求出相应的根轨迹增益 K G 和开环增益 K 。
解：若点 s 在根轨迹上，则点 s 应满足相角条件 G(s) H (s) ( 2k 1) ，如图 4-29 所
1 1
示。
图 4-29
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对于 s1 1 j 3 ，由相角条件
1 1 0 ( 1 j 3 1) ( 1 j 3 2) ( 1 j 3 4)
G ( s ) H ( s )
0
2 3 6
满足相角条件，因此 s 1 j 3 在根轨迹上。将 s 代入幅值条件：
1 1
K G
1 1
G( s ) H (s ) 1
1 j 3 1 1 j 3 2 1 j 3 4
KG 3
所以， K G 12 ， K
8 2
4-3 已知开环零点 z ，极
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