焊接机器人变位机结构设计.docx

目 录 毕业设计说明书 设计题目：焊接机器人变位机结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院： 指导教师： 教授 1 目 录 目 录 摘 要 ............................................................. 1 Abstract …………………………………………………………………………… 1 绪 论 1． 1 选题意义 ………………………………………………………………… 2 3 1． 2 国内外研究现状 ………………………………………………………… 4 1． 3 焊接变位机国内外发展状况 …………………………………………… 4 2 弧焊机 器人 和变 位 机协 调运 动的 研究 2.1 弧焊机器人和变位机的耦合与解耦 …………………………………… 6 2.2 机器人和变位机协调运动模型的建立…………………………………… 7 2.3 应用举例 ………………………………………………………………… 8 3 变位机的设计 3． 1 焊接变位机的选型 3． 1． 1 使用工程机械结构件焊接变位机的意义 ……………………… 12 3． 1． 2 结构件焊接变位机的选型 ……………………………………… 12 3． 1． 3 几种常用变位机结构 …………………………………………… 13 3． 2 变位机总体设计 3.2.1 焊接机器人中的变位机 ………………………………………… 16 2 目 录 3.2.2 焊接变位机应具备的性能 ……………………………………… 17 3.2.3 变位机设计要求 ………………………………………………… 17 3.2.4 变位机驱动系统 ………………………………………………… 18 3.2.5 导电、导气装置 ………………………………………………… 19 3.2.6 抗齿隙装置和变位机的变位精度 ……………………………… 19 3.2.7 变位机的生产状况及标准化、 系列化 ………………………… 20 3.3 变位机的设计计算 3.3.1 回转轴的强度计算 ……………………………………………… 21 3.3.2 回转轴驱动功率的计算…………………………………………… 25 3.3.3 倾斜机构的计算 ………………………………………………… 25 3.3.4 许用载重量的确定 ……………………………………………… 3.3.5 齿轮、轴、轴承、键的设计计算 ………………………………………… 4 无级变速带传动设计 4． 1 宽V带无级变速机构结构和基本原理………………………………… 4． 2 V 型无级变速带的技术要求…………………………………………… 27 28 35 36 4．3 宽 V 带无级变速传动的设计要点……………………………………… 38 4． 4 V 型宽带无级变速驱动装置的设计…………………………………… 42 4．5 应用和开发带式无级变速器的几点建议……………………………… 43 结论……………………………………………………………………………………………… 45 致 谢…………………………………………………………………………………………… 46 参考文献………………………………………………………………………………………… 47 3 摘 要 摘 要 随着先进制造技术的发展， 实现焊接产品制造的自动化与智能化已成为必然 趋势。 焊接机器人与外部变位机的配合使用才能更好的完成焊接作业。 斜变位机比较适合焊接那些需要变位的较小型工件，应用广泛。同时， 旋转—倾 可以根据 不同的的焊接要求设计合适的变位机械。 本文介绍了设计焊接机器人变位机的系 统设计以及结构设计， 并做了弧焊 机器 人和 变位 机协 调运 动的 研究， 以使弧 焊机器人和外部轴变位机在误差允许的范围内进行精确的焊接。 本文还就目前国 内新型变位机的设计计算做了详细解说， 倾斜机构的计算及许用载重量的确定是 当前学术界的新课题。