- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
PAGE
1 -
第8章 数字控制器的实现
本章讨论数字控制器脉冲传递函数的实现问题。数字控制器可以用软件实现,也可以用硬件实现。一般来说,脉冲传递函数的实现就意味着一种实际安排,将运算和存贮操作恰当地组合起来。
采用软件实现时,要设计出计算机程序。用硬件实现,就是要用一些电路,如数字加法器,乘法器以及延迟元件建立起一个专用处理器。用软件实现数字控制器比硬件实现灵活,因而在很多工业控制系统中都采用软件实现。
本章讨论几种不同的实现框图,它是软件或硬件设计基础。实际上,只要有了实现方框图,软件或硬件的实现就是很明确的了。
在方框图中,表示一个单位延迟时间。
设为数字控制器的输入,为数字控制器的输出,脉冲传递函数一般形式为
(8.1)
式中和都是实系数(某些项可能为零)。许多数字控制器的脉冲传递函数都是这种形式。
8.1 直接结构法
采用直接结构方法实现数字控制器时,式(8.1)中的系数和在方框图中直接作为乘法器出现。
8.1.1 直接程序法
现在来讨论式(8.1)所表示的控制器。脉冲传递函数有个极点,个零点。将式(8.1)重写为
(8.2)
图8.1表示出数字控制器的实现方框图。
图8.1的实现形式称为直接程序形式。直接程序形式对于脉冲传递函数的分子和分母分别用了两组延迟元件。分子用了个元件,分母用了个元件。这样,直接程序形式中所使用的总的延迟元件数为个。
图 8.1 直接程序法实现方框图 直接程序形式中的延迟元件数()可以减少,即可以由减少到(),使用尽可能少的延迟元件的实现方法称为标准程序法。
图 8.1 直接程序法实现方框图
在实际中,对于给定的脉冲传递函数,我们总是力图使用最少的延迟元件去实现数字控制器。因此,直接程序法只有学术研究的价值,在实际中不用这种方法。
8.1.2 标准程序法
对于式(8.1)的脉冲传递函数,我们可以写成下列形式
令
(8.2)
(8.3)
由(8.2)式得出
(8.4)
由(8.3)式得出
(8.5)
图 8.2 实现方框图由(8.4)式可以画出图8.2(a),由式(8.5)可以画出图8.2(b)。
图 8.2 实现方框图
把图8.2(a),图8.2(b)这两个方框图合起来,就得出数字控制器脉冲传递函数的实现方框图,如图8.3所示。这种形式就称为标准程序实现形式。这里只用了个延迟元件,系数作为反馈元件,而作为前馈元件。方框图8.3与图8.1是等效的,只是图图 8.3 实现方框图8.1较少的延迟元件。
图 8.3 实现方框图
说明:
首先应注意到,数字控制器实现时,使用尽可能少的延迟元件,同时还希望使用最少的综合点。实现过程中,重要的是要有好的精度。基本上有三个误差源影响实现的精度:
①输入信号的量化误差;
②数字系统中,运算取整积累误差;
③脉冲传递函数系数量化误差。脉冲传递函数阶数增加时,这种误差可能变得很大。
这三种误差的出现是因为表示采样信号和系数的字长受到了限制。应当注意到,上面所列的第三种误差可以通过将高阶脉冲传递函数分解为低阶脉冲传递函数的组合来减小。常用的分解方法有三种:
串联程序法;
并联程序法;
梯形程序法。
8.2 间接结构法
为了避免系数的积累误差,可以采用以下几种方法。
8.2.1 串联程序法
串联程序法是将脉冲传递函数分解成一阶的或两阶的脉冲传递函数串联连接。如果可以写成脉冲传递函数的乘积,即
(8.6)
图 8.4 串联实现框图那么数字控制器就可以看成由数字控制器串联而成,如图8.4所示。
图 8.4 串联实现框图
大多数情况下,可以选为一阶或二阶函数。如果的极、零点已知,可以把一对共轭极点和一对共轭零点划分为一组,构成一个二阶函数;可以将实数极、零点划分为一组,构成一阶或二阶函数。当然也可以将两个实数零点同一对共轭极点划分为一组,反之亦然。组的划分,在某种意义上是任意的。
通过几种不同的划分,考虑一下在运算次数,系数范围等方面,看哪一种划分是最好的。总之,可以分解为以下形式
图 8.5 串联实现方框图函数 (8.7)
图 8.5 串联实现方框图
及函数 (8.8)
的实现方框图分别表示在图8.5(a)、(b)上。数字控制器方框图就是图8.5(a)、(b)所表示的个数字控制器串联而成。
8.2.2 并联程序法
如果将脉冲传递函数展开成部分分式
您可能关注的文档
- 《客户服务》 项目3任务4活动3确认物流信息.docx
- 《基础会计》(李占国)(第四版) 基础会计同步快速练习题参考答案及勘误.docx
- 《客户服务》 项目2任务1活动1了解客户常见的购买心理1.docx
- 《电路分析》西南交大 习题解答 第8章 耦合电感和理想变压器.doc
- 《基础会计学模拟实训》答案 第二章单项实训答案10.6.docx
- 《材料成型与控制技术》 冲压.doc
- 《客户服务》 项目1任务1活动3熟悉产品活动2.docx
- 《高等数学》(经管类专业适用) 教案 第六章 6.3.1教学设计.doc
- 《电工电子技术》(第3版) 刘蕴陶 教材第三版 习题解答.doc
- 《客户服务》 项目3任务3活动活动2指导客户在线付款2.docx
- 《模拟电子技术》(第3版)课件与教案 第2章.doc
- 《化工单元操作》 模块1 流体输送操作_学案.doc
- 《电路分析》西南交大 习题解答 第5章习题.doc
- 《简明电路》李树雄PPT 习题参考答案.doc
- 《计算机控制系统》教学资源 计算机控制系统(2).doc
- 《计算机应用基础》(计算机应用基础实训指导) word练习文档 我要去旅行-第1稿.docx
- 《客户服务》 项目1任务1活动3熟悉产品活动1.docx
- 《会计仿真综合实训》原始答案 原始凭证 2015年1月.doc
- 《秘书英语》(第三版)教师用书 Unit 3.doc
- 《客户服务》 项目3任务3活动1促成付款 活动2指导客户在线付款1.docx
文档评论(0)