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第4章 平面机构运动简图 及自由度;工程力学与机械设计基础;教学要求;学习重点与难点 1. 平面机构自由度的计算。 2.自由度计算中应注意的三个问题。;引 言;引 言;引 言;运动副;图4-3平面低副;平面机构运动简图;1.构件;;图4-5 转动副的表示方法;图4-6 移动副的表示方法;图4-7 高副的表示方法; ; ;;作平面运动的刚体在直角坐标系的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。;运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3;活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) ;;②计算曲柄摇杆机构的自由度。;③计算五杆铰链机构的自由度。;;2、计算平面机构自由度时应注意的问题;（1）复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。; 重新计算图示摇筛机构的自由度。经分析，该机构在C处为复合铰链，为2个转动副，故低副数为7个。;⑦计算图示滚子从动件凸轮机构的自由度。;（2）局部自由度 ;;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;;4.运动时，两构件上