Matlab与adams联合仿真+仿真结果动画地保存与后处理.docx

精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 Matlab 与 adams 联合仿真实例 本实例以 matlab 为外部掌握程序，使用 PID 算法掌握偏心杆的摇摆，使偏心杆平稳到指定位置； 在 adams/view 中建立偏心杆模型 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. |可. |编. |辑.  新建模型 图 1 偏心杆模型 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 如以下图，将 Units 设置为 MMKS；设置自己的 Working Directory ，这里设置为 C:\adams\exercise ；点击 OK按钮； 图 2 新建模型对话框 创建连杆 设置连杆参数为 Length=400,Width=20,Depth=20, 创建如以下图的连杆； 图 3 创建连杆 创建转动幅 在连杆质心 MARKER点处创建转动幅，旋转副的参数设置为 1Location 和 Normal To grid 将连杆与大地相连； 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料.  创建球体  图 4 创建转动幅 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 球体选项设置为 Add to part ，半径设置为 20，单击连杆右侧 Marker 点，将球体添加 到连杆上 图 5 创建球体 创建单重量力矩 单击 ForcesCreate a Torque(Single ponent)Applied Forces，设置为 Space Fixed，Normal to Grid，将 Characteristic 设置为 Constant，勾选 Torque 并输入 0，单击连杆，再点击连杆左侧的 Marker 点，在连杆上创建一个单重量力矩； 图 6 创建单重量力矩 模型参数设置 创建状态变量 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 图 7 新建状态变量 点击图上所示得按钮， 弹出创建状态变量对话框， 创建输入状态变量 Torque，将 Name 修改为 .MODEL_1.Torque； |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 图 8 新建输入状态变量 Torque 再分别创建状态变量 Angel 和 Velocity〔后面所设计掌握系统为角度 PID 掌握，反应变量为 Angel，Velocity 为 Angel 对时间求导，不需要变量 Velocity ，这里设置 Velocity 是为了展现多 个变量的创建〕 ；设置 Angel 的函数 AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/P，I Velocity 的函数为 WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI；〔 MARKER_3为连杆上的点， MARKER_4为地面上固定的 点〕 AZ(MARKER_i,MARKER_j表) 示 MARKER_i 绕 MARKER_j 的 Z 轴旋转的角度， WZ 表示 MARKER_i绕 MARKER_j的 Z轴旋转的角速度； 图 9 新建输出状态变量 Angel、Velocity 将输入状态变量 Torque 与模型关联 双 击 单 分 量 力 矩 图 标 ， 弹 出 Modify Torque 对 话 框 ， 修 改 Function 为 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 VARVAL(.MODEL_1.Torque，) VARVAL是用于返回 Torque 的值； 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载.  指定输入输出变量  图 10 将输入状态变量 Torque 与模型关联 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 点击 ，右键单击 Variable Name 右边的文本框，如以下图挑选 Torque； 图 11 指定输入变量 图 12 指定输入变量 Torque 点击 ，分别两次右键单击 Variable Name 右边的文本框， 分别挑选 Angel 和Velocity ； 图 13 指定输出变量 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 图 14 指定输出