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一种新型坐立运动轨迹的设计与实现 摘要：目的 基于人体坐立转换运动轨迹设计一种符合人机工程学的如厕辅助装置，以提高老年人如厕的安全性和舒适性。方法 2020年10月至11月，使用惯性测量单元对12例健康受试者进行坐立转换试验，获取不同速度下运动轨迹，并与现有研究的运动轨迹在0°、10°、20°、30°和40°倾角坐姿下进行马桶座圈有限元压力比较，以及站立后平衡分析。20例20～60岁的健康人采用本装置进行如厕体验。结果 在4个倾角坐姿下，本研究运动轨迹对马桶座圈的压力小于现有研究的运动轨迹；坐立转换过程中，质心轨迹的垂直投影位于压力中心范围内，满足站立平衡条件。如厕体验多数指标为满意以上。结论 提出一种新的坐立运动轨迹，基于该运动轨迹设计的如厕辅助装置平稳舒适。 坐立转换是生活中必不可少的动作，健康成年人每天约有(60±20)次坐立转换运动，是站立行走的必要前提影响坐立转换的舒适性和平衡安全性因素较多，如压力、体质量、坐姿、运动轨迹和身体运动速度等如厕辅助装置是坐立转换辅助设备的具体应用之一，如舒适性和平衡安全性不高，会对人体造成危害；如运动轨迹不符合人体自然坐立规律、人体与马桶座圈之间的接触压力过大，都会对使用者产生不良影响。提高如厕辅助装置舒适性和平衡安全性问题是未来的研究热点。本研究采用惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU) Xsens DOT姿态传感器，采集健康人坐立转换过程中髋关节运动轨迹，采用线性拟合法确定髋关节升降与躯干旋转的变化关系，获取人体坐立转换过程中的最优运动轨迹，并与现有研究的运动轨迹进行有限元仿真压力比较，优化坐立运动轨迹设计，为如厕辅助产品设计提供参考。1 坐立转换运动轨迹1.1 研究对象本研究的如厕辅助装置针对下肢肌力弱化的老年人设计。但由于选择老年人进行试验存在一定危险，故选择健康受试者进行试验。2020年10月至11月，在湖北工业大学工业设计学院和机械工程学院招募健康志愿者12例，其中男性7例，女性5例；平均年龄26.2岁，平均身高174.5cm，平均体质量65.3 kg。纳入标准：(1)无认知障碍；(2)无任何影响身体坐立障碍的疾病史；(3)测试前24 h内未剧烈运动。所有受试者均了解试验过程与目的，签署知情同意书。本研究已经湖北工业大学工业设计学院伦理审查。1.2 试验假设简化运动模型，所有坐立转换试验均在矢状面内完成，忽略其他平面内的运动；受试者肩、头挺直，手臂自然放在大腿上保持不动，避免手臂摆动的影响；受试者穿合适的衣服，避免身体和衣服的互动对试验数据的影响。所有受试者双脚固定在同一位置，保持平行，与肩同宽。以脚后跟为原点建立Y-Z平面坐标系，其中Y轴表示矢状面的竖直运动，Z表示在矢状面的水平运动。见图1。1.3 方法采用Xsens DOT姿态传感器采集髋、膝关节数据。首先建立人体模型，包含髋关节、大腿、小腿及脚；选用标准50百分位人体数据，将腿长、膝高和髋高调整为与实际大小一致。受试者髋关节股骨大转子和大腿重心处用绑带垂直固定Xsens DOT传感器。符合人体工程学的马桶高度为430 mm，故用无扶手且高度为430 mm的座椅进行坐立转换试验数据采集，固定凳脚。运动速度过慢会损害膝关节，运动速度过快会增加跌倒风险受试者接收到“起立”口令时开始坐立运动，每种速度进行5次坐立转换，所有动作连贯完成。在坐立转换过程中不允许出现扭头、身体倾斜、停止等不正常动作，每次的试验环境不变。采集坐立转换最佳动作下的数据。根据运动特征，可将坐立转换分为4个阶段。阶段1为初始状态，身体处于自然坐姿，躯干与座面垂直，身体正直；阶段2为准备状态，身体前倾，使重心向前接近膝关节，从而产生向上及向前的动力，主要由膝关节以上的躯干部分完成；阶段3为起立状态，身体前倾至合适位置时，下肢发力，膝以上环节绕膝关节转动，使髋关节离开座面；阶段4为稳定站立状态，躯干基本直立，站立稳定且平衡。其中，阶段2和阶段3是坐立转换的重要阶段。1.4 坐立转换运动轨迹人体在自然站立时，可在低肌肉激活强度下维持身体稳定性采用最小二乘法2 有限元压力仿真试验2.1 运动轨迹比较分别将本研究采集的坐立转换运动轨迹数据与李晋等初始坐姿高度430 mm，本研究运动轨迹的升降高度差为350 mm，李晋等其中，式(1)采用本研究轨迹，式(2)采用李晋等采用线性插值法分别以0°、10°、20°、30°、40°倾角对辅助装置座圈的升降过程进行静力学分析。采用脚底压力传感器间接测量臀部在坐立转换过程中的载荷：脚底压力传感器置于地面，测试者坐在430mm高的椅子上，双手自然摆放，双脚踩在压力传感器上，依据h与θ的数