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一种自动翻页机的设计与应用 摘要：课题小组设计了一种自动翻页机，其主控为STM32F103RBT6单片机，翻页机结构主要包括气泵、步进电机、舵机、红外模块等。控制气泵吸取纸张，纸张掠过气泵一边的红外模块探测头时触发翻书杆进行翻页，当纸张再次掠过压纸杆一边的红外模块探测头时触发压纸杆抬起和压下，通过以上两个步骤可完成一次翻页。翻页机的翻页过程包括两种方式：其一是全自动翻页形式，需要设定合适的翻页时间；其二是通过一定的触发形式进行翻页，可以设定为踏板、拉线、语音控制等形式。研究表明，STM32F103RBT6单片机能够很容易地控制所有模块同时工作，系统运行速度快，且具有较低的功耗，系统稳定性良好，成本低，易于批量生产。 0 引言自动翻页机是一种能够通过按键或者语音触发，实现自动对书本、画册、乐谱等进行翻页的智能电子产品，应用十分广泛。例如，老旧图书电子化时对书本进行翻页、扫描、文字识别，音乐演奏家在演奏中对乐谱翻页，肢体障碍人群阅读纸质图书时对图书翻页等过程，自动翻页机都起着至关重要的作用翻页机由主控部分和机械结构组成。机械结构部分主要包括弹簧、连杆、滑轨、金属丝等，用于控制纸张的运动1 翻页机结构设计1.1 基本结构翻页机的基本结构如图1所示，其中1-书本，2-翻页杆，3-吸嘴，4-红外测距模块，5-固定件及连杆，6-微型吸气泵，7-翻页机承载板，8-滑轨固定架，9-滑轨，10-弹簧，11-金属丝，12-弹簧固定架，13-步进电机，14-金属丝卷盘，15-压纸杆，16-舵机固定架，17-红外模块，18-舵机，19-弹簧及其支架，20-压纸杆。以上结构整体由轻质塑料组成，具有质轻、价格低廉、易于批量生产等优点。翻页机工作之前，先将书本固定到翻页机承载板上，左边书本用压纸杆压住，右边部分纸张由翻书杆轻微压住，翻书杆压力可通过滑轨进行调节。首先，微型吸气泵的吸嘴将纸张向上吸取，纸张上升经过红外模块的探测头时，系统触发两个步进电机同步转动，步进电机转动时牵引金属丝，使翻书杆克服两个弹簧的弹力向左沿着滑轨移动，同时翻动纸张向左运动。其次，当纸张运动到左边时，会经过左边红外模块的探测头，此时会触发左边的舵机转动，舵机转动会克服左边弹簧的弹力，因此需要选择合适大小的舵机。最后，左边舵机抬起后，纸张运动到左边压纸杆下方，舵机沿反向转动相同角度，回到初始的压纸状态。同时，步进电机也向与之前相反的方向转动同样圈数，在弹簧弹力作用下回到最初位置。通过以上过程，可以完成一次翻页运动，其他翻页过程与以上过程相同。第二、三……次翻页时既可以自动重复以上过程，也可以通过触发一次次完成，触发形式可以设置为踏板、拉线以及语音控制等形式。1.2 重要组成部件及参数1.2.1 微型吸气泵微型吸气泵工作时，内部电机的圆周运动能够带动隔膜做往返运动，使固定容积腔体中的空气被不断压缩和拉伸，降低腔体中的大气压强，进而使内部形成真空。由于大气压力的作用，外部气体会通过吸嘴被压入腔体，纸张也会随之被压到吸嘴处，其结构如图2所示。微型吸气泵能够作为动力装置广泛应用于真空吸附、气体循环和压力控制等方面。本设计中真空泵的直流电机选择有刷DC电机，最大流速为5 L/min，最大压强为100 kPa，最大真空度为-55 kPa，工作电压为12 V。由于STM32单片机输出电压较小，在控制微型吸气泵时需要借助驱动板提高输出电压，因此，信号在到达真空泵之前需要先通过L298N驱动板升压。由于两次吸引纸张的间隙时间中吸嘴不能对纸张有吸引力，因此，要采用单独的进气阀门来控制吸嘴处是否产生压力，进气阀门单独由单片机控制。1.2.2 步进电机步进电机能够将脉冲信号转化为相应的角位移，即控制脉冲数量可以控制步进电机转过相应的角度，实现对转动角度的精确控制，其结构图如图3所示。本设计中步进电机转子与金属丝卷盘固定相连，步进电机转动可带动卷盘卷动金属丝，牵引翻页杆沿着滑轨向左运动，实现翻页功能。步进电机的参数主要包括拍数K（电机转过一个齿的角度所需要的脉冲数）、步距角β（步进电机通过一个脉冲信号转子齿轮转过的角度）、转速n（单位时间步进电机转子转过的圈数）等。步距角可通过式（1）计算，其中N为齿轮的齿数；步进电机转速n可以通过式（2）确定。本文使用42BYGH34-401A型步进电机控制翻页杆的运动。舵机也称为伺服电机，当给舵机发送一个控制信号时，内部电机就会转动相应的角度，将压纸杆抬高到特定的高度，其结构图如图4所示。只要发送给舵机的信号不发生变化，舵机转动的角度就保持不变，当改变输入信号时舵机转动角度也会随之改变。舵机的使用范围十分广泛，例如智能车、航模、机器人等方面。本文使用XQ-S4618D型无刷数码舵机，其工作电压为4.8 V～6.0