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基于多站纯方位目标运动分析算法的潜标阵目标运 摘要：在分析多站纯方位目标运动分析算法特性基础上，提出了“单潜标数据独立处理(SSBDIP)和多潜标数据集中融合(MSBDCF)”的潜标阵目标运动分析描述模型。基于非机动/机动目标运动情况，设计了一种利用目标方位观测值与预测值之差进行目标机动判断的识别方法，建立了SSBDIP-MSBDCF的综合算法。仿真实验表明:SSBDIP-MSBDCF的综合算法能识别目标机动和解算目标运动要素，实现了潜标阵纯方位目标运动分析从“部分可观测”到“完全可观测”，对于反潜兵力指挥、武器目标分配等具有支撑作用。 1 引言潜标也被称为水下浮标。通过浮体和锚系设备，潜标可以停留在预设的作业位置和作业深度，持续工作数月甚至更长的时间由于潜标阵应用的特殊性，已有的BOTMA算法大多无法直接运用。本文建立了一种“单潜标数据独立处理(single submarine buoy data independent processing,SSBDIP)和多潜标数据集中融合(multi submarine buoy data centralized fusion,MSBDCF)”的潜标阵目标运动分析描述模型，采用最小二乘法，开展非机动/机动目标运动要素解算研究。2 潜标阵目标运动分析问题描述2.1 传统多站BOTMA问题算法特性根据观测站数量，BOTMA问题可分为单站BOTMA和多站BOTMA。相关研究已表明，单站BOTMA问题在观测站不进行有效机动情况下，目标运动状态不具备完全可观测性。多站BOTMA问题中，观测数据维度增加了，因此对观测站是否机动没有要求。传统多站BOTMA问题的解决思路如图1所示。先获取目标位置的粗略估计，然后利用粗略估计的位置优化目标运动模型参数，同时利用运动模型修正位置估计，通过循环反馈的方式，得到较高精度的估计结果。传统多站BOTMA问题中，对位置的粗略估计通常采用方位线交汇定位的方式，如图2所示。图2(a)中，观测站数量为2时，取观测所获得方位线的交点作为位置的粗略估计;图2(b)中，观测站数量大于2时，由于观测误差影响，方位线往往不能交于一点，而是形成了一个多边形，这时可以按一定准则从多边形中选择某个点(如选择多边形的重心)作为位置的粗略估计。显然，方位线交汇定位需要不同观测站对目标同一时刻的观测数据，或者说需要各观测站的实时观测数据，这也是绝大多数多站BOTMA算法对观测站的要求。相对于传统以平台为中心的探潜方式，潜标阵在反潜目标探测应用中具有一定的特殊性，主要表现在以下方面:1)潜标阵远离本土部署在重要海域，与指挥所之间难以建立有线通信。为将潜标阵探测的目标信息回传到指挥所，潜标需要上浮，通过卫星链路与指挥所进行数据通信。2)各潜标观测的目标角度数据多，通过卫星链路回传时，传输数据量需进行一定的限制，否则会占用大量通信资源，进而影响通信的可靠性和稳定性。3)指挥所得到的目标信息数据是潜标回传之前的数据，存在一定时延。4)为保持潜标的隐蔽性，各潜标相互独立且彼此之间不通信。2.2 潜标阵目标运动分析描述模型潜标阵目标运动分析问题属于多站BOTMA问题，但不具备直接运用传统多站BOTMA问题相关算法的条件。或者说，基于传统多站BOTMA问题算法，目标对于潜标阵“部分可观测”而非“完全可观测”。已有研究表明:对于静止单站被动观测，可以解算出目标运动的部分要素，该结论可以推广应用于潜标阵目标运动分析之中。基本思路是:首先，各潜标独立解算，得到目标运动的部分要素;其次，通过多潜标数据集中融合，解算出目标运动的全部要素。提出的潜标阵目标运动分析描述模型如图3所示。当目标经过潜标阵部署海域时，各潜标被动感知目标方位，并对方位数据自行处理，得到目标运动的部分要素。当潜标判断目标已离开该潜标探测范围后，自行上浮，将处理结果和潜标位置、潜标观测目标的起止时刻、运动分段起始时刻的角度观测值等数据，通过卫星链路回传至指挥所。指挥所的情报中心获得多个(2个以上)潜标数据，进行时空对准，然后解算出目标运动的全部要素。由于潜标在目标离开探测范围后才上浮回传数据，上浮过程可能需要耗时数分钟左右，因此解算结果是非实时的，存在时延。针对这一问题，可以通过预估目标实时位置(利用目标航向、航速)的方式来解决。尽管这样处理存在误差，考虑到潜艇的运动速度和机动能力都是不很强，预估的目标运动要素可认为基本足以支撑反潜作战指挥决策，也可以为反潜武器运用提供一定参考。3 单潜标数据独立处理算法设计单潜标数据独立处理(SSBDIP)算法目的在于利用最小二乘法，估计得到目标运动的部分要素。3.1 非机动目标的数据处理算法假设目标做匀速直线运动，如图4所示。