坐标变换总结Clark变换和Park变换.docx

. . . 一个坐标系的坐标变换为另一种坐标系的坐标的法则。 由于交流异步电动机的电压、 电流、 磁通和电磁转矩各物理量之间是相互关联的强耦合， 并 且其转矩正比与主磁通与电流， 而这两个物理量是随时间变化的函数， 在异步电机数学模型 中将出现两个变量的乘积项，因此， 又为多变量，非线性系统（关键是有一个复杂的电感矩 阵）， 这使得建立异步电动机的准确数学模型相当困难。 为了简化电机的数学模型，需从简 化磁链入手。 解决的思路与基本分析： 1. 已知，三相 ( ABC) 异步电动机的定子三相绕组空间上互差 度的三相正弦交流电时，在空间上会建立一个角速度为 120 度，且通以时间上互差 120 1 的旋转磁场。 又知，取空间上互相垂直的（ ， ）两相绕组，且在绕组以互差 90 度的两相平衡交流电 流时，也能建立与三相绕组等效的旋转磁场。 此时的电机数学模型有所简化。 2. 还知 , 直流电机的磁链关系为： F--- 励磁绕组 轴线 --- 主磁通的方向，即轴线在 d 轴上 , 称为直轴 (Direct axis) 。 A--- 电枢绕组 轴线 --- 由于电枢绕组是旋转的，通过电刷馈入的直流电产生电枢磁动势，其轴线始终 被限定在 q 轴，即与 d 轴成 90 度，称为交轴 (Quadrature axis) 。 由于 q 轴磁动势与 d 轴主磁通成正交， 因此电枢磁通对主磁通影响甚微。 换言之， 主磁 通唯一地由励磁电流决定，由此建立的直流电机的数学模型十分简化。 如果能够将三项交流电机的物理模型等效的变换成类似的模型， 分析和控制就变得大大 简单了。 电机模型彼此等效的原则：不同坐标系下产生的磁动势 ( 大小、旋转）完全一致。 关于旋转磁动势的认识： 1) 产生旋转磁动势并不一定非要三相绕组不可。结论是： 除了单相电机之外，两相、三相或四相等任意对称（空间）的多相绕组，若通以平衡的 多相电流，都可产生旋转磁动势。 根据这一道理， 利用其在空间上互差 90 度的静止绕组， 并通以时间上互差 90 度的平衡 交流电流，同样可产生旋转磁场（或磁动势 F），因而可等效代替三相绕组的作用。这就是 ABC—— (3-2) 变换的思路。 2) 进而认识到，若直流电机电枢绕组以整体同步速度旋转，使其相互正交或垂直的绕 组 M， T 分别通以直流电流，产生的合成磁动势 它的合成磁动势也是旋转的。因此还可产生 F 相对于绕组是固定不变的，但从外部看， —— dq(2-2) 变换。 矢量变换控制的基本思想： 通过数学上的坐标变换方法， 把交流三相绕组中的电流变换 为两相静止绕组中的电流。 可以使数学模型的维数降低， 参变量之间的耦合因子减少， 使系 统数学模型简化。 1 / 8 i uTi i u T i 1 A A N B iB cos120 NC iC cos240 . . . 以产生同样的旋转磁动势为准则，可以用以下关系来表示 三相交流绕组 空间互差 120， 通以时间上互 差 120 的三相平衡交流电 两相交流绕组 空间互差 90，通以时间上互 差 90 的两相平衡交流电 整体旋转直流绕组 空间互差 90，分别通以直流 电流， 且整个铁心以同步速度 旋转（即磁动势与坐标系一起 旋转） 所谓坐标变换的方法就是用一组新的变量来代替原方程中的一组变量， 使得原方程 （数 学模型）得以简化（弱化强耦合或解耦）。 1．变换原则 --- 功率不变约束条件 设电压方程为 u=Zi 新定义的变量为 u 、 i 设电压变换矩阵为 Cu ，电流变换矩阵为 Ci ，则变换前后的电压和电流关系式为 u Cuu i Ci i 假设变换前后功率不变，即 P i T u P i T u P 经代入整理后，有 为简化变换阵，一般取 代入上式，则有 P iT u i T u C C E Cu CT C E CT C C C 式中，