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控制工程基础课程 实验报告 北京工业大学 机电学院班号彩虹人 实验一 控制系统的阶跃响应实验 、实验内容 i传递函数G（s）  10 s2 2s 10 图像结果: 1.4 oz 52dQ5 8 6 4 1 a a a 11 oo edu^pmA 0.2 0 0 Step Response System: sys Peak amplitude: 1.35 Overshoot (%): 35.1 At time (seconds): 1.06 System: sys Time (seconds): 3.55 Amplitude: 1.02 System: sys Time (seconds): 2.53 Amplitude: 0.954 2 3 4 Time (sec on ds) 代码: num=[10]; den=[1 2 10]; damp(den) Eige nvalue Dampi ng Freque ncy -1.00e+00 + 3.00e+00i 3.16e-01 3.16e+00 -1.00e+00 - 3.00e+00i 3.16e-01 3.16e+00 (Freque ncies expressed in rad/Time Unit) step(nu m,de n) 实验值 理论值 峰值 Cmax (tp) 1.3509 1.351 峰值时间（tp） 1.0492s 1.047s 过渡时间ts ±%5 2.518s 3s ±%2 3.5147s 4s 理论值计算: Cmaxth 二 1 e 一 Jf 二 1.351 t pth 二 n/ I1 - f 3n 二 1 . 047s t ath 1 = 3 / f Q = 3S t ath 2 = 4 / f Q = 4s △c%= 1. 3509 - 1.351 乂 100%= 0. 0074% 1.351 At p % = 1. 0492 - 1. 047 1. 047 100%= 0.21% 2 518 3 Atath1%= x 100%= 16. 07% 3 3 5147 _ 4 Atath2%= x100%= 12. 13% 4 Sb Edrt Ub* rMATT lMte IlMinf- hflftwrfciw * ’ N川k丸 勺匚属?它二￡3 ■口 h \ s f? ￡1 W Ji -总 口 ￡3 ■口 l3协迴 ri ■ i J . UD 夙呼L*VL | 3、 4、G 4、G3(s) G4(s) 1 s3 2s2 2s 10 1 s4 3s3 4s2 2s 10 七、实验报告要求： 分析系统的阻尼比和无阻尼振荡频率对系统阶跃响应的影响 产 答：阻尼比决定了振荡特性,0 1越小，其阶跃响应超调量越大，上升时间越 长。，0 1,有振荡 1,无振荡。系统无阻尼振荡频率越大，阶跃响应的 反应速度越快? 分析响应曲线的零初值，非零初值与系统模型的关系 答：当分子、分母多项式阶数相等时响应曲线初值不为 0,当分子多项式的 阶数低于分母多项式的结束时相应曲线的初值为零初值。 分析响应曲线的稳态值与系统模型的关系 答：当分子、分母多项式阶数相等时响应曲线稳态值为零；当分子多项式 的阶数低于分母多项式的结束时相应曲线的稳态值为 1. 八、思考题：分析系统零点对阶跃响应的影响 答：当系统存在不稳定零点时，系统的阶跃响应可能有向下的峰值 ，，零点 的存在使振荡响应增加。 实验控制系统的脉冲响应实验 实验 控制系统的脉冲响应实验 、实验内容 s2 2 s2 2s 10 1、G（s） 实验值 理论值 峰值 Cmax (tp) 2.0853 * 峰值时间（tp） 0.4197s * 过渡时间ts ±%5 3.8819s * ±%2 4.9311s * Impule Response4 ￡ gTime rseconds)10 12 Impule Response 4 ￡ g Time rseconds) 10 12 七、实验报告要求： 分析系统的阻尼比和无阻尼振荡频率脉冲响应的影响 答：系统的阻尼比(Ov Z1)越大，其阶跃响应超调量越小，上升时间越 长；系统的阻尼比Z决定了其振荡特性：Z 1时，无振荡、无超调，阶跃响应非 周期趋于稳态输出，0 Z1时，有振荡。系统的无阻尼振荡频率越大，阶跃响应 的反应速度越快。 分析响应曲线的零初值、非零初值与系统模型的关系 答：当分子、分母多项式阶数相等时响应曲线初值为非零初值 ，当分子多 项式的阶数低于分母多项式的结束时相应曲线的初值为零初值。 分析响应曲线的稳态值与系统模型的关系 答：当分子、分母多项式阶数相等时响应曲线稳态值为 0;当分子多项式 Bode Diagram401202345-20M -40-60