AUTOSAR基础篇之EcuM_新能源技术.docVIP

AUTOSAR基础篇之EcuM 主要功能 EcuM模块作为AUTOSAR中的标准模块，全称为（ECU State Management）。故名思义，指的就是ECU 的状态管理，不过需特别强调的是ECU上下电流程的状态管理，具体可以简单概括为以下五个方面的内容： Startup 初始化流程状态管理； ECU运行状态管理； ShutDown流程状态管理； Sleep流程状态管理 Wakeup Source管理； 总状态机（Flexible 与 Fixed） 在具体介绍上述5个状态管理过程之前，我们有必要对ECU启动过程有个总体的感性认识，以便于对后续各个阶段的之间的关系有个较为清晰的了解。如下图1所示，描述了一般情况下ECU的启动流程。 图1 ECU一般启动流程 在上述的ECU启动过程中，可以看出ECU的一般启动过程涉及到Boot，C_Init, ?EcuM，OS等模块，在这些模块的共同接力下保证BSW及RTE成功初始化，进而使得整个SW-C处于正常running的过程。 ECU启动时，首先通过中断向量表运行引导程序（俗称BootLoader），Bootloader在满足一定条件下跳转至APP程序中的C_Init处并指向Main函数。 在Main函数中首先完成堆栈空间的初始化，然后调用EcuM_Init函数进入到后续的StartPreOS，StartOS阶段。 在开启OS的初始化函数中调用EcuM_StartupTwo进行第二启动阶段的初始化，最后就是进入StartPostOS阶段，如完成BswM模块的初始化，进而将控制权转交给BswM模块。 由于接力赛中首棒很关键，因此本文将重点关注EcuM模块的启动与关闭过程，按照AUTOSAR定义，EcuM可分为两种模式：Flexible与Fixed模式。 Flexible 总状态机，如下图2-1所示： 图2-1 EcuM Flexible 总状态机 在上图中，Startup阶段按照开始OS节点作为分水岭，可分为StartPreOS与StartPostOS两个阶段。经历过Startup阶段之后，则会进入到UP阶段。 在UP阶段则是正常运行状态，当条件满足时，可以根据CPU是否进入到低功耗状态还是OFF状态，相应进入到Sleep阶段与ShutDown阶段，当然如果是Reset，那么也是先进入到Shutdown阶段，最后跳转至Startup阶段。 若进入到Sleep阶段之后，也存在着两种CPU低功耗模式：Poll与Halt模式，后者比前者更节约电能且无需运行代码，具体采用哪个则可根据当初的系统设计而定。 在该阶段不会关闭OS，OS始终低功耗的running状态，同时也会不断的对唤醒源进行监控，若唤醒源满足，则会直接跳转至RUN阶段。 若进入到Shutdown阶段，会经历两个阶段：OffPreOS与OffPostOS阶段，前者则是为Shutdown OS之前所做的准备，后者则是关闭OS之后，选择对应的函数执行关闭ECU还是重启ECU的操作。 Fixed 总状态机,如下图2-2所示： 图2-2 EcuM Fixed 总状态机 在上图2-2中，较为清晰的描述了EcuM Fixed模式下五种状态Startup，Shutdown，RUN，Sleep，Wakeup的状态组成以及状态切换的过程，其中OFF，Sleep，RUN是稳态，而Startup跟Wakeup则是暂态。 在Startup阶段，同样按照Flexible 模式中开启OS为界限，分为Startup I与Startup II两个阶段； 当唤醒事件能够控制CPU供电时，则需要进入Wakeup阶段验证Wakeup Event是否有效，相反如果不带电源控制，则直接进入RUN阶段。 若进入到RUN阶段，可分为两个阶段：RUN II与RUN III两个阶段。其中RUN II指的是正常运行阶段，RUN III则是SW-C为即将进入到ShutDown所需要做的前提准备。 若进入到ShutDown阶段，首先会进入到PreShutDown阶段，然后按照Shutdown的目标不同，可以分为reset，OFF，Sleep三条路径。 如果Target为Sleep，则进入到Go Sleep阶段，若在该阶段检测到唤醒事件，那么直接跳转至Wakeup Validation阶段。 如果Target为OFF或Reset，则需经历Go OFF I与Go OFF II两个阶段，reset则会重新跳转至Startup阶段，而OFF则是直接关闭ECU。 若进入到Wakeup阶段，则需要进行四个阶段的唤醒源验证，主要分为Wakeup I，Wakeup Validation，Wakeup Reaction，Wakeup II阶段； 若进入到Sleep阶段，则可以分为两种Sleep模式：Slee