D-H建模知识学习.pptVIP

2021/9/12 * 3、沿 轴平移 的距离,使得 和 的原点重合。这时,两个参考坐标系 的原点处在同一位置。 如下图所示: 2021/9/12 * 2021/9/12 * 4、将 轴绕 轴旋转 , 使得 轴与 轴对准, 这时坐标系n和 n+1 完全相同。至此, 我们就成功的从一个坐标系变换到了下一个 坐标系。如下图所示: 2021/9/12 * 2021/9/12 * 综上可知,坐标变换的步骤为: 旋转?平移?平移?旋转 2021/9/12 * 在n+1和n+2坐标系间严格地按照同样的四个运动顺序可以将一个坐标变换到下一个坐标系。 从参考坐标系开始,我们可以将其转换到机器人的基座,然后到第一个关节,第二个关节… …,直至末端执行器。 2021/9/12 * 通过右乘表示四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵A,矩阵A表示了四个依次的运动。 由于所有的变换都是相对于当前坐标系的（他们都是相对于当前的本地坐标系来测量与执行的）,因此所有的矩阵都是右乘。 2021/9/12 * 从而得到结果如下: 2021/9/12 * 上式中:C =cos S =sin 2021/9/12 * 比如,一般机器人的关节2与关节3之间的变换可以简化为: 2021/9/12 * 推广到n个自由度 在机器人的基座上,可以从第一个关节开始变换到第二个关节,然后到第三个关节……,再到机器人的末端执行器。 若把每个变换定义为 ,则可以得到许多表示变换的矩阵。在机器人的基座与手之间的总变换则为: 其中n是关节数 2021/9/12 * 为了简化A矩阵的计算,可以制作一张关节和连杆参数的表格,其中每个连杆和关节的参数值可从机器人的原理示意图上确定,并且可将这些参数代入A矩阵。 2021/9/12 * 例题:对于如下图所示的简单机器人,根据D-H表示法,建立必要的坐标系,并填写相应的参数表。 图1. 具有六个自由度的简单链式机器人 2021/9/12 * 图2.简单六个自由度链式机器人的参考坐标系 2021/9/12 * 图3. 简单六个自由度链式机器人的参考坐标系线图 2021/9/12 *  机器人参数表 # d a 1 0 0 90 2 0 0 3 0 0 4 0 -90 5 0 0 90 6 0 0 0 2021/9/12 * 2021/9/12 * 在机器人的基座和手之间的总变换为: 2021/9/12 * * * * * * * 2021/9/12 * 机器人正运动学方程的D-H表示法 2021/9/12 * 背景 1955年,Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics”发表了一篇论文,后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模,并导出了他们的运动方程。后来便成为了表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。 2021/9/12 * Denavit—Hartenberg（D-H）模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法,它可用于表示在任何坐标中的变换,如:直角坐标、圆柱坐标、球坐标、欧拉坐标等;它还可以用于表示全旋转的链式机器人、SCARA机器人或任何可能的关节和连杆的组合。 2021/9/12 * 前提 假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动（线性）的或者是旋转（转动）的,它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。 连杆可以是任意的长度（包括零）,它可能被弯曲或扭曲,也可能位于任意平面上。 所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。 2021/9/12 * 基本思路 首先给每个关节指定一个参考坐标系,然后,确定从一个关节到下一个关节（一个坐标到下一个坐标）来进行变换的步骤。 如果从基座到第一个关节,再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来,就得到了机器人的总变换矩阵。 2021/9/12 * 2021/9/12 * 图(a)表示了三个顺序的关节和两个连杆。虽然这些关节和连杆并不一定与任何实际机器人的关节或连杆相似,但是它们非常常见,且能很容易的表示实际机器人的任何关节。 2021/9/12 * 图(a)表示