机械振动理论基础课件.ppt

? ? 由上式可知，系统的振动已不再是等幅的简谐振动，而是 ? nt 振幅按 Ae 规律衰减振动，当 t →∞ 时， x →0 ，振动最 终将消失， n — 衰减系数， n 越大，表示阻尼越大，振幅 衰减得越快。图 3-17 是这种衰减振动的响应曲线。 0.8 0.6 0.4 x ( t ) 0.2 0 -0.2 -0.4 t/s 0 5 10 15 20 A =1 n =1 ω n =4 φ =0 1.5 1 0.5 0 0 -0.5 -1 t/s 5 10 15 20 x ( t ) A =1 n =0.1 ω n =4 φ =0 (2) 振动特性讨论 ①阻尼系统的振动名义周期略为增大。 衰减振动的圆频率为 ? d ? ? ? n ? ? n 衰减振动的周期为 T d ? 2 ? 2 n 2 ? d ? 2 ? ? ? n 2 n 2 ? 2 ? 1 1 ? n 2 2 n ? n ? 2 ? 1 ? n 1 ? ? 2 ? T n 1 1 ? ? 2 ? T n ? ② 阻尼使系统振动的振幅按几何级数衰减。 相邻两个振幅之比为 式中 η — 减幅系数。 工程上，为应用方便起见，常用对数减幅系数 δ 代替减幅系数 η ，即 A i nT d ? ? ? e A i ? 1 ? ? ln ? ? nT d 2 、强阻尼状态 2 2 ? ? 1 n ? ? n ，即 ，根式 n ? ? n 为实根，原 当 微分方程的通解为 x ? C 1 e ( ? n ? n 2 2 ? ? n ) t ? C 2 e ( ? n ? n 2 2 ? ? n ) t 其中的两个指数函数的指数均为负数，系统不再具 有振动特性，其位移按指数规律衰减。当 | C 1 || C 2 | ， C 1 0 ， C 2 0 时，运动的时历曲线如图 3-18 所示，即 强阻尼可以抑制振动的发生。 图 3-18 强阻尼状态下的响应曲线 6 5 4 3 2 1 0 -1 0 -2 -3 -4 0.5 1 1.5 2 x ? C 1 e 2 ( ? n ? n 2 ? ? n ) t ? C 2 e 2 ( ? n ? n 2 ? ? n ) t C 1 =5 C 2 = － 3 n =5 ω n =4 3 、临界阻尼状态 ? ? 1 ，特征方程有两重根 此时 n ? ? n ，即 s 1 ? s 2 ? ? n ；原微分方程的通解为 ? nt x ? e ( C 1 ? C 2 t ) 系统也不具有振动特性。 x ? x 0 x ? x 0 的初始条件下， 在 t =0 时 系统的响应为 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 0 -2 1 2 3 4 5 ? n ? 3 x 0 ? 5 ? 0 ? 20 x ? 0 ? 10 x ? 0 ? 0 x ? 0 ? ? 10 x ? 0 ? ? 20 x ? 0 ? ? 30 x 图 3-19 临界阻尼状态系统的响应曲线 临界阻尼的条件 c n ? 2 m n ? ? n K c c ? n 2 m ? 2 ? n m ? 2 m ? 2 Km m 第四节 单自由度系统的强迫振动 在工程实际中，还广泛地存在着一种系统在持续外界 激振作用下的振动，即强迫振动。强迫振动由于有外 界激振作用不断向系统补充能量，所以，振动可无限 持续下去而不会消失。 一、系统在简谐激振力作用下的强迫振动 ? 简谐激振力是一种最简单外部激振形式，也是分析复 杂的激振作用下系统的强迫振动的基础。 1 ．计算力学模型及其运动微分方程 ? 简谐激振力作用下的单自由度系统的强迫振动力学 模型可用图 3-20 来描述。 mg ? K ? st 因为 所以 mx ? F ? mg ? cx ? K ( x ? ? st ) F ? F 0 sin ? t mx ? cx ? Kx ? F 0 sin ? t c n ? 令 2 m K ? ? m 2 n F 0 h ? m x ? 2 nx ? ? x ? h sin ? t 其解即为单自由度系统在外界简谐激振作用下的 强迫振动。由微分方程解的理论可知，其通解为 2 n x ( t ) ? x 1 ( t ) ? x 2 ( t ) x 1 ( t ) 为微