运动控制技术执行元件及驱动技术直流伺服.pptxVIP

步进电机 直流伺服电机 交流伺服电机;伺服电机;选择伺服电机和步进电机？ ;;4.3 直流伺服电动机及其驱动技术;4.3.1 直流电机工作原理与机械特性 ;4.3.1 直流电机工作原理与机械特性 ;4.3.1 直流电机工作原理与机械特性 ;4.3.1 直流电机工作原理与机械特性 ;如何控制转速使其保持恒定呢？;4.3.1 直流电机工作原理与机械特性 ;4.3.2 直流电机控制系统的数学模型 ;4.3.2 直流电机控制系统的数学模型 ;4.3.2 直流电机控制系统的数学模型 ;;;4.3.3 直流伺服电机的技术指标及选型;连续工作区：电机可在转矩和转速的任意组合下长期工作。 断续工作区：电机只能作间断工作，整流子和电刷工作于无火花的换向区， 　　　　　　可承受低速大转矩的工作状态。间断周期要根据载荷周期曲线求得。 　　　　　　右图为力矩过载倍数与导通时间的关系曲线。 加减速区：　电枢电流受去磁极限和瞬时换向极限的限制。电机只允许瞬时过渡。;对要求频繁起动/制动的数控机床，为避免电机过热，必须检查在一个周期内电机转矩的均方根值，即有效力矩，并使它小于电机连续额定转矩。;例1：;v;例2：龙门刨床工作台控制 系统负载分析与综合 设R为与工作台齿条相 啮合的齿轮节圆半径, i为 电机与该齿轮之间传动链 的总速比，η为总效率。 ;设计实例;１.功率估算，初步选定电机； 　　一般电机功率大于负载功率的２－３倍 　　　　　1) 若电机在峰值负载转矩下以峰值转速驱动负载，则功率按峰值估算； 　　　　　２) 若电机连续工作在变负载之下，按负载均方根估算。 　　 惯量匹配 　　　　　1) 小惯量电机，推荐JL3Jm，保证灵敏性，快速性； 　　　　　２) 大惯量电机，Jm＝0.1-0.6kgm2,惯量大转矩大，热时间常数大，过载能力强。推荐0.25JL/Jm1，保证灵敏性，快速性；; ２.发热校核：负载波动频繁时，要计算一个工作周期的负载力矩的均方根值Trms，使其小于电动机的额定力矩。 ３.转矩过载校核：折算到电机轴的最大负载转矩小于电机轴输出最大转矩。电机的最大转矩一般为额定转矩乘过载系数λ《３.;例３. 已知工作台重量（含工件）m=100kg，工作台移动速度VL=15m/min，摩擦系数μ=0.2，减速器效率η=80%，进给丝杠长度L=10000mm，直径D=20mm，导程p=10mm。要求：每次移动量l=100mm，定位次数60次/min，定位时间0.5s以下。试选择直流伺服电动机。;7）所需加速启动运行转矩;4.3.3 直流伺服电机的驱动;1. 晶闸管调速系统;1).直流斩波器的基本结构;2). 斩波器的三种控制方式;几种典型PWM变换器的基本结构及工作原理;;1). 无制动作用的不可逆PWM变换器;工作状态与波形;;;（2）有制动的不可逆PWM变换器;（2）有制动的不可逆PWM变换器;;（2）有制动的不可逆PWM变换器;;（2）有制动的不可逆PWM变换器; 3） 双极式可逆PWM变换器; 3） 双极式可逆PWM变换器;工作状态与波形;负载较轻时： 四个回路交替运行;相关方程：;Id;性能评价;电路与双极式相同，只是基极控制脉冲不同； 在一个周期内，ub1＝－ub2，VT1和VT2依然交替导通，右边的VT3,VT4则不同，当电动机正转时，ub3恒为负，ub4恒为正，反转则相反； 在一个开关周期内，电压在+us/-us，0之间变换一次，所以称作单极性可逆ＰＷＭ变换器； 对静态动态要求低的系统，可采用单极性可逆ＰＷＭ变换器。;PWM变换器的数学模型;（2） 晶体管脉宽调制（PWM）调速系统结构1; ;（2） 晶体管脉宽调制（PWM）调速系统结构2----数字控制器直接发出PWM控制信号;;;仿真实验;66;67;68;69;70;71;72;73;74