基于环境语义信息的同步定位与地图构建方法综述.docx

同步定位和建图（Simultaneous localization and mapping, SLAM）是机器人利用自身携带的视觉、激光等传感器，在完成自身定位的同时构建环境地图的过程，是提高机器人智能性、自主性的核心环节，也是机器人相关研究中的一个基本问题[1-2]。通过相机采集图像信息作为环境感知信息源的SLAM系统称为视觉SLAM[3-4]（Visual SLAM，V-SLAM），与其他SLAM系统（如激光SLAM[5-6]）相比，V-SLAM可感知更加丰富的色彩、纹理等环境信息[7-8]。 V-SLAM系统大多将估计相机位姿作为主要任务，通过多视几何理论构建三维地图。随着机器人的应用范