自动追光避障小车.docxVIP

自动追光避障小车 自动追光自动避障电动小车1．引言随着生产自动化、环保的进展需要，电动车、太阳能已经越来越广泛地应用到实际中。随着科学技术的进展，电动车的传感器种类也越来越多，其中红外传感器、超声波传感器已经成为自动行走和避障的重要部件；太阳能技术也慢慢地进入人类的生活。设计小车必需可以在2m ×2m 的场地内自动查找光源前进；可以检测前方多个障碍物并能绕道前行；车上太阳能板可以自动追光始终对准光源并给锂电池充电，且有显示充电状态；小车能在规定的时间内跑完全程并能自行停顿。为实现设计要求，电动小车必需由多种多个传感器掌握完成，寻光、避障传感器的选择及电路设计是本设计的关键，而实际的检测对此类的传感器的要求较高，怎样避开和解决上述问题也是本次设计的难点。因此，本设计将围绕这些方面绽开。系统的设计框图如图1所示。 图1 电动小车系统框图本设计电动小车由直流电机驱动后轮前行，通过车头两侧的光敏电阻查找光源，在遇到路障时通过超声波传感器电路可以检测障碍并绕道连续寻光前进。在小车行进过程中，由车前侧的两个光敏电阻追踪光源，通过转动步进电机掌握太阳能板旋转，并面对光源给蓄电池充电。在整个过程中，掌握器掌握各模块的协调运行。 2方案的设计2.1方案的比拟与选择2.1.1下车寻光、太阳能板追光模块方案一：采纳发光二极管方案。该方案在实际用法时，简单受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射状况都有挺直关系。虽然可实行超高亮度发光二极管降低肯定的干扰，但这又增加额外的功率损耗。方案二：采纳光敏电阻追光，该设计采纳的光源是白炽灯，白炽灯是在照明的时候可以产生大量的热量，我们可以利用该特性，采纳热敏电阻制作一个停车模块。热敏电阻的阻值可以随着四周热的不同而转变，然后通过比拟器掌握小车靠近光源时自动停车。考虑到光敏电阻的灵敏度较高，价格廉价，电路较简洁，结合实际的应用环境，因此我们采纳方案二。电机驱动 避障电路 寻光电路掌握器太阳能充电电路 太阳能追光电路 AD 采样电路2.1.2避障模块方案一：用超声波传感器进展避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中应用广泛。方案二：用漫反射式光电开关进展避障。光电开关的工作原理是依据光线放射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出推断反响，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。考虑到本系统需要迎光检测障碍物，环境冗杂。白炽灯对光电开关的接收干扰较大，为了用法便利，便于操作和调试，系统最终选择了方案一。 2.1.3电机模块方案一：采纳直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、便利，调整范围广；过载力量强，能承受常见的冲击负载，可实现常见的无极快速启动、制动和反转；能满足生产自动化系统各种不同的特别运行要求。方案二：采纳步进电机。采纳步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以准确的定位，可以实现小车前进路程和位置的准确定位。但是，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不合适于小车等有肯定速度要求的系统。基于以上分析，选择方案一。 2.2硬件模块设计 2.2.1小车寻光电路为了到达精确的查找光源，电路采纳光敏电阻来寻光。当小车在行进中，我们考虑到光源的固定位置，且有障碍物的影响，进而在小车的头部位置左、右、两侧放置两个光敏电阻。光敏电阻接收到光源发出的光源时，单片机可挺直对接收到的信号进展推断是否检测到光源，并通过对检测到的信号进展处理来打算小车的运动方向。 2.2.2避障电路超声波传感器有发送器和接收器，它是利用压电效应的原理将电能和超声波互相转化。超声波测距的原理一般采纳渡越时间法，首先测出超声波从放射到遇到障碍物返回所经受的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物的间隔 。超声波传感器具有测量肯定的测量范围，一般从几厘米到几米不等。本系统采纳特地的超声波传感器集成模块〔实物图见附录图1〕，通过设定肯定的间隔 来进展避障，在设计过程中，采纳两个该超声波传感器来进展较大范围的避障，从而保障小车正常行驶。 2.2.3太阳能板追光电路本设计太阳能板由两块小规格太阳能板并联而成。该电路由步进电机、太阳能板、光敏电阻电路组成，电路框图如图2所示。 图2 太阳能板追光电路框图光敏电阻 掌握器 步进电机 光源太阳能板通过固定在太阳能板上的光敏电阻电路查找光源，反应信息给单片机，由掌握器掌握太阳能板下面的步进电机并利用ULN2003A 驱动从而带动太阳能板来跟踪光源〔原理图见附