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研究生《现代控制理论及其应用》课程小论文 一级倒立摆的建模与控制分析 学院： 机械工程学院 班级： 机研 131 姓名： 尹润丰 2014 年 6 月 2 日 目录 1. 问题描述及状态空间表达式建立 - 0 - 问题描述 . - 0 - 状态空间表达式的建立 - 0 - 直线一级倒立摆的数学模型 - 0 - 直线一级倒立摆系统的状态方程 - 1 - 2. 应用 MATLAB分析系统性能 - 2 - 直线一级倒立摆闭环系统稳定性分析 - 2 - 系统可控性分析 - 2 - 系统可观测性分析 - 2 - 3. 应用 matlab 进行综合设计 - 3 - 状态反馈原理 . - 3 - 全维状态反馈观测器和 simulink 仿真 - 3 - 4. 应用 Matlab 进行系统最优控制设计 - 5 - 5. 总结 . - 6 - 1. 问题描述及状态空间表达式建立 问题描述 倒立摆是机器人技术、 控制理论、 计算机控制等多个领域、 多种技术的有机结 合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、 高阶次、 多变量、 强耦合的非线性系统， 可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一 种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验 平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思 想的发展。 下对于倒立摆系统，经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，它就是一个典型的 运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 下面采用其中的牛顿—欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型。 状态空间表达式的建立 直线一级倒立摆的数学模型 图 直线一级倒立摆系统 本 文 中 倒 立 摆 系 统 描 述 中 涉 及 的 符 号 、 物 理 意 义 及 相 关 数 值 如 表 所 示 。 图是系统中小车的受力分析图。其中， N和 P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直 方向的分量。 图 系统中小车的受力分析图 图是系统中摆杆的受力分析图。 F 是摆杆受到的水平方向的干扰力 , F 是摆杆受到的 s h g 垂直方向的干扰力，合力是垂直方向夹角为α的干扰力 F 。 图 摆杆受力分析图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 设摆杆受到与垂直方向夹角为α 的干扰力 Fg，可分解为水平方向、 垂直方向的干扰 力，所产生的力矩可以等效为在摆杆顶端的水平干扰力 FS、垂直干扰力 Fh产生的力