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《P和PI控制参数设计》课程设计概括 《P和PI控制参数设计》课程设计概括 PAGE / NUMPAGES 《P和PI控制参数设计》课程设计概括 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 目录 摘 要 1 1 P 和 PI 控制原理 2 1.1 比率（ P）控制 2 1.2 比率 - 微分控制 3 2 P 和 PI 控制参数设计 4 2.1 原系统剖析 4 初始条件 4 原系统稳固性剖析 4 2.2 P 控制参数设计 5 加入 P 控制器后系统稳固性剖析 5 加入 P 控制器后系统动向性能指标计算 7 2.3 PI 控制参数设计 14 加入 PI 控制器后系统稳固性剖析 14 加入 PI 控制器后系统动向性能指标计算 16 3 P 和 PI 控制特色的比较 23 3.1 比率（ P）控制器： 23 3.2 比率 - 积分（ PI ）控制器： 24 4 心得领会 24 5 参照文件 26 附录一 27 附录二 29 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 摘 要 在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它能够要求保持为某一恒定值，比如温度，压力或飞翔航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的整体， 它能够采纳不一样的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是鉴于反应控制原理的反应控制系统。 关于比率（ P）控制，在串连校订中，加大比率系数能够提升系统的开环增益，减小系统的稳态偏差， 进而提升系统的控制精度， 但也会降低系统的相对稳固性。 比率积分（ PI）控制器相当于在系统中加入了一个位于原点的开环极点，进而提升了系统型别， 改良了其稳态性能。 同时也增添了一个位于 S 平面左半平面的开环零点，减小了阻尼程度， 和缓了系统极点关于系统稳固性及动向过程产生不利影响。 依据系统的需要和调理要求， 能够选择多种方式的校订系统， 各样系统的性能会有所差别， 选用最优的组合最大化知足校订要求， 进而使之达到最好的校订成效。 重点词：自动控制系统，比率（ P）控制，比率积分（ PI）控制 1 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 1P和PI 控制原理 1.1比率（ P）控制 比率控制是一种最简单的控制方式。独自的比率控制也称“有差控制”，输 出的变化与输入控制器的偏差成比率关系， 偏差越大输出越大。 实质应用中， 比率度的大小应视详细状况而定， 比率度太大， 控制作用太弱， 不利于系统战胜扰动，余差太大，控制质量差， 也没有什么控制作用； 比率度太小，控制作用太强， 简单致使系统的稳固性变差，引起振荡。 关于反响敏捷、放大能力强的被控对象，为提升系统的稳固性，应该使比率 度稍小些；而关于反响愚钝，放大能力又较弱的被控对象，比率度可选大一些， 以提升整个系统的敏捷度，也能够相应减小余差。 比率（ P）控制主要构成部分是比率环节，此中比率环节的方块图如图 1 所 示： 图 1 比率环节方块图 其传达函数为： U 0 s U i s  K 纯真的比率控制合用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，同意 有必定余差存在的场合。工业生产中比率控制规律使用较为广泛。 比率环节主要由运算放大器、 纯电阻、滑动变阻器等构成， 其控制器实质上 是一个拥有可调增益的放大器。 在信号变换过程中， P 控制器值改变信号的增益而不影响其相位。在串连校 正中，加大了控制器增益k ，能够提升系统的开环增益，减小的系统稳态偏差， 2 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 进而提升系统的控制精度。 1.2比率 - 微分控制 比率控制规律是基本控制规律中最基本的、 应用最广泛的一种， 其最大长处就是控制实时、快速。只需有偏差产生，控制器立刻产生控制作用。可是，不可以最后除去余差的弊端限制了它的独自使用。 战胜余差的方法是在比率控制的基础上加上积分控制作用。 比率—积分（ PI ）控制主要构成部分是比率—积分环节， 此中比率—积分环节的方块图如图 2所示 图 2 比率积分环节方块图 其传达函数为： U 0 s 1 U i ( K ) s TS 积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分红正比。 这里的 “积分” 指的是“积累” 的意思。积分控制器的输出不单与输入偏差的大小有关， 并且还与偏差存在的时间有关。 只需偏差存在， 输出就会不停积累 （输出值愈来愈大或愈来愈小），向来到偏差为零，积累才会停止。因此，积分控制能够除去余差。积分控制规律又称无差控制规律。 在串连校订时， PI 控制器相当于在系统中增添了一个位于原点的开环极点，同时也增添了一个位于 s 左半平面的开环零点。 位于原点的极点能够提升系统的型别，以除去或减小系统的稳态偏差， 改良