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PAGE PAGE 23 PID控制系统设计 摘要：本篇论文最主要是用来阐述PID控制器的基本理论、控制参数对性能的影响，对于PID控制器进行了继电反馈的方法进行了参数整定的分析和实验仿真；在此基础上，选取了汽车运动模型进行了仿真对比试验，具有一定的实用价值。该系统的应用背景以汽车运动控制系统为核心建立的，而且利用MATLAB这个软件对这个系统进行设计和仿真。首先第三章我是先进行对汽车运动原理的分析，然后再建立一个稳定的控制系统数学模型，然后我用MATLAB环境下来对汽车运动控制系统的设计以及仿真，最后对PID的校正。接着描述智能PID控制器的参数整定方法以及继电反馈，对基于模糊算法在线修改参数做了很详细的描述，针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知识，设计控制器语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行PID校正,最后对论文的主要成果进行了总结，并做出了展望。 关键词：PID控制 PID校正参数整定继电反馈 Parameters tuning and simulation of PID controllers Abstract： This paper mainly describes the basic theory of PID controller parameters on control performance, and the PID controller relay feedback method carried out on tuning analysis and simulation; on this basis, select the motor port model simulation comparison test, has some practical value. In order to design cars motion control system for the application background, use MATLAB language to design and simulate them. First, the principle of movement cars were analyzed to establish a control system model to determine a desired static index (steady-state error) and dynamic indicators (overshoot and rise time), the final application MATLAB M file environments to achieve automotive motion control systems design. Also the current parameters of intelligent PID controller tuning method is more advanced on-line revision fuzzy algorithm parameters were compared in detail, specific mathematical modeling of design objects, and then use the classical control theory design controllers statement to draw step response curve, PID calibration curve based on the indicators.Finally, the achievement and insufficiency of my research is summarized and prospected. Keyword: PID control PID correction parameter Tuning Relay Feedback 一、 绪论 随着时代的不断进步，工业生产相关的技术也不断的发展，于1920s年代，美国人首先开始使用PID控制器，因为它比直接作用在工业过程中的调节器拥有更好的控制效果，从而在工业领域当中，很快地被认可了。从产生一直到现在，PID控制作为一种经典的控制方法,在经过了几十年的发展和完善后，由于它具备优越的控制性能使其成为了过程控制领域中最广泛使用的控制方法；PID控制器有很多优点，它的构造简单，而且适应能力强，不依赖于被控对象的精确模型、鲁棒性非常强，它的控制性能是否好坏会直接影响到工业生产过程能否高效地运。随着工业的发展，先进的控制方法也将出现更多的类型，但是PID控制的优势