机械手臂说明文档.docx

格物斯坦（上海）机器人有限公司 PAGE 4 格物斯坦（上海）机器人有限公司 机械手臂说明文档 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1组装篇 1 1.1整体示意图 1 2运行篇 2 2.1运行状态总图 2 2.2运行前提 2 2.3运行 2 3充电篇 3 3.1机器人充电示意图 3 3.2充电细节图 3 3.3平衡充指示灯状态 4 3.4机器人充不进电 4 4使用注意事项 4 5常见问题及处理方法 4  1组装篇 1.1整体示意图 图1.1整体示意图 组装时请参考“图片”文件夹。  2运行篇 2.1运行状态总图 图2.1运行状态总图 2.2运行前提 如图2.1所示，运行前请将手臂保持爪中间杯子的状态，注意舵机连接线没有缠绕现象。 2.3运行 打开机器人控制器电源开关（ON表示开、OFF表示关），如图2.2所示。然后按下“S”键运行程序，此时亮绿灯，如图2.3所示。 图2.2 图2.3 如果运行后，控制器亮红灯，表示机器人快没电了，请及时充电，以免电池过放保护（充不进电，请参照“充电”文档）。 如果运行后，控制器亮其他颜色的灯（除红灯、绿灯外），表示机器人运行不正确，请重新打开电源开关，运行程序。 3充电篇 3.1机器人充电示意图 充电器平衡充 充电器 平衡充 图3.1机器人充电示意图 3.2充电细节图 图3.2 如图3.2，揭开白色盖子，找到四孔白色充电头，并取出。 图3.3 充电前，请将平衡充模式调到“LiPo”模式，如图3.3所示。 注意：平衡充白色充电接口有凹槽，充电时请对准。拔充电线时，可轻微晃动拔下充电线，切勿用力过猛。 3.3平衡充指示灯状态 图3.4 图3.5 正在充电：第二排指示灯（CH1~3），绿灯闪烁，如图3.4所示。 充电完成：第二排指示灯（CH1~3）灯灭，如图3.5所示。 3.4机器人充不进电 发生此现象可能是由机器人电池过放保护导致，需要激活才能充电，具体激活操作步骤如下： 步骤一： 接电源 接电源 图3.6 图3.7 如图3.6所示，充电器一端接电源，另一端（圆孔）接机器人控制器圆孔（如图3.7），等待2~3s后将充电器圆孔插头拔掉，然后进行正常充电就行，如图3.1。 4使用注意事项 1、运行前，确保机器人保持抓中间一个杯子姿势，连接线没有缠绕现象，切勿将关节旋转360°，以免运行时，由于舵机旋转幅度过大，导致舵机损坏。 5常见问题及处理方法 1、Q：机器人散架。 A:请参照“图片”文件夹，注意各关节的安装细节。 2、Q：机器人充不进电。 A:请参照3.4及3.1。