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* 下页 上页 O A F1 F1 F2 F2 F M1 M2 M B 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 三力平衡定理 如刚体仅受三力作用而平衡，则此三力一定共面，并且或者平行或者交于一点 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 矩阵的每个元素〔轴转动惯量、惯量积〕叫做惯量张量的组元，也叫惯量系数 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 三、刚体对转动瞬轴的转动惯量 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 作业：3.2 3.5 3.7 3.9 * 学习文档 “ ” “ ” * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * §3.3 欧拉角 一、欧拉角的选取 下页 上页 学习文档 * 二、欧拉运动学方程 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 * 下页 上页 学习文档 “ ” “ ”