自控原理课件-第二章控制系统的数学模型.pptVIP

* 1 输入R(s)作用下的闭环传递函数 令N(s)=0 2 扰动N(s)作用下的闭环传递函数 令R(s)=0 3 两输入同时作用下，系统总输出 当 时，有 R E G1 G2 N -H E C C G1 G2 H R E B _ C N * G1G2H——系统的开环传递函数 4 误差传递函数 以误差E(s)作为输出量的传递函数称为误差传递函数。 G1 G2 H R E B _ C N * 2.6 脉冲响应函数 在初始条件为零时，线性定常系统对单位理想脉冲输入信号的时域响应函数，称为该系统的脉冲响应函数，用g(t)表示。 脉冲响应函数包含有传递函数的信息，它也能反映系统的性能，所以说，脉冲响应函数也是线性定常系统的数学模型。 单位理想脉冲函数的数学定义是 而脉冲的面积，即冲量为 由拉氏变换的性质知，单位理想脉冲?(t)的拉氏变换等于1，即 * 下面讨论系统的脉冲响应函数?(t)与系统传递函数G(s)之间的关系。 设线性定常系统的传递函数为G(s)，输入、输出信号分别为R(s)和C(s)，则输入、输出间的关系为 若输入信号是一个单位理想脉冲，即 则其拉氏变换为 将该值代回式（2-102）得 取其拉反变换得 * 可见，系统的脉冲响应函数g(t)恰好等于传递函数G(s)的拉氏反变换。根据拉氏变换的唯一性定理，g(t)与G(s)是一一对应的。若已知脉冲响应函数g(t)，则由式（2-103）两边取拉是变换，即可求得传递函数G(s)为 Chapter2 * 数学模型models） ——控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式（系统方程，system equations），它包括静态模型和动态模型。 3、How？ 建立数学模型的方法主要有分析法、辨识法和实验法。 分析法——对系统的各部分的运动机理进行分析，根据他们所遵循的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。——重点 实验法——人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型取逼近。这种方法称为系统辨识。（2-4 数学模型的实验测定法） Chapter2 * 时域模型包括微分方程和状态方程（第九章）。 2-1-1 环节数学模型的建立 例1（P38）建立图示液位控制系统的时域模型（微分方程）。 Chapter2 * 微分方程：给定外作用，通过求解，可以得到响应过程。因此比较直观，但当结构或系统参数发生变化时，就要重新求解。 拉氏变换后的代数方程，与系统的结构参数有关，如果不考虑输入形式的变化，则分析更直接、更方便——传递函数——重要的概念。 Chapter2 * * Chapter2 * ，即表示系统中各变量之间的因果关系，也表示对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。 信号流图比方块图简单，便于绘制和应用，并且可以包含非零初始条件，便于计算机仿真，但它只能用于线性系统，而方块图也可用于非线性系统（第八章）。 结构图实质是系统原理图与数学方程的结合，它既补充了原理图缺少的定量描述，又避免了纯数学方程的抽象运算。从结构图上可以用方框进行数学运算，也可以直观了解各元部件的相互关系以及在系统中所起的作用，还可以从方框图方便地求出系统的传递函数——重点内容之一。 Chapter2 * 注意： ①虽然系统结构是从系统元部件的数学模型得到的，但结构图中的方块与实际的元部件并非一一对应 。 ②方框图的表示不是唯一的 。 Chapter2 * 注意： ①虽然系统结构是从系统元部件的数学模型得到的，但结构图中的方块与实际的元部件并非一一对应 。 ②方框图的表示不是唯一的 。 Chapter2 * 在已知各环节数学描述的情况下，求系统输入输出表达式的关键是消除中间变量。在由各环节描述及信号传递关系得到系统方框图后，由方框图求系统输入输出传递函数的实质也是消除中间变量，即方框图的运算（变换和化简）。 系统结构图基本连接方式：串联、并联和反馈。 Chapter2 * 信号流图起源于梅森利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式。 它是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 Chapter2 * 常用术语 源节点 (输入节点 source nodes)：只有输出支路，没有输入支路的节点 一般表示系统的输入变量，故也叫输入节点。 阱点 (输出节点 sink nodes)：只有输入支路，没有输出支路的节点 一般表示系统的输出变量，故也叫输出节点。 混合节点 (mixed nodes)：既有输入支路，又有输出支路的节点。 混合节点上引出具有单位增益的支路，混合节点→输出节点。 前向通路 (forward paths)：从输入节点