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四川现代职业学院 设计说明书 三杆并联四自山度视觉拾取机器人 学 院：四川现代职业学院 队伍名称：骑兵团队 专 业：数控设备应用与维护 指导教师：赵 波 牟世茂 队 员：庚 超 刘成文 杨 琪 设计说明 时间：二零一三年八月一日 ? 十月一日 摘 要 21 世纪是一个科技飞速发展的时代，随着时代的大潮，高端装备制造业的发 展犹如过江之鲤一样不可阻挡其前进的脚步。而机器人则在本行业中占据了举足轻 重的作用。机器人呈现飞速发展的趋势，不管是其种类，还是其功能都在不断的丰 富和发展。机器人也从原先的低端行业不断地进入高端行业，其至进入人们的生活 中。特别是多自由度机器人在高端装备制造业中的应用愈来愈广。本项□设计一台 视觉拾取工业机器人完成了如下工作： 机器人的总体设计与零件结构，借助于 UG完成了机器人的建模，而机器人的 零件图和装配图则是由 AutoCAD来完成。而机器人的部件装配、运动仿真则是由 UG来制作并实现的。当然，零件的加工程序也是由 UG的后处理功能生成的。 三杆四自由度视觉拾取机器人由静平台、动平台、杆、伺服电机等主要部件 和辅件通过一定的方式制作而成。其中，电机传动轴通过法兰的连接方式与机械杆 连接并固定。 本项忖设计的视觉拾取机器人具有结构简单、维护便捷、运动灵活、高效 率、输出力量强、劳动抗疲劳性等优点。该产品适合于多种行业的应用，特别是医 药行业的药品抽检、搬运以及防伪标识的制作等。 关键词：拾取机器人，并联机构，伺服电机，三杆四自山度 -I- Abstract The 21st century is an era of rapid development of science and technology, as the tide of The Times, the development of high-end equipment manufacturing industry is like a river of carp as unstoppable as the forward steps ? While the robot occupies important role in the industry. Showed a trend of rapid development of robots, whether the type, and its function is constantly enriched and developed ? Robots, once a low-end industries into the high-end industry unceasingly, and even into the life of people ? Especially many degrees of freedom robot application in the high-end equipment manufacturing industry becomes more and more widely. This project to design a visual pick up industrial robot to complete the following work: J The robot s overall design and parts structure, with the aid of UG completed the modeling of the robot, the robots detail drawing and assembly drawing is done by AutoCAD ? The robot parts assembly, motion simulation is made by UG a