刚体定点运动的动力学.pptVIP

第一页，共30页 §11.1 欧拉角 欧拉运动学方程 一. 欧拉角 固定坐标系: 固定在刚体上的动 坐标系: . 确定z轴的位置: 第二页，共30页 第三页，共30页 进动 章动 第四页，共30页 二.欧拉运动学方程 动系中: 第五页，共30页 ------欧拉运动学方程 §11.2刚体定点运动的角动量和动能 惯量张量 本节介绍刚体作定点运动时具有的动量、角动量、动能 的计算。 第六页，共30页 一. 刚体做定点运动时对定点的角动量的计算 可知 一般与 不共线, 只在某些特殊方向上 ∥ 试推导上式分量形式: 第七页，共30页 令: 刚体对x轴的轴转动惯量 刚体对y轴的轴转动惯量 刚体对z轴的轴转动惯量 第八页，共30页 及: 惯量积 则: (11.2.6’) 第九页，共30页 现对上述结果进行分析： 1）惯性系数决定于刚体质量对坐标系的分布。惯性系 数也可用积分形式代替（11.2.6’）式； 惯量系数是点坐标的函数, 所以用静止的坐标系时, 刚体转动时,惯量系数随之而变. 通常选取固着在刚体上、并随着刚体一同转动的动坐标系, 这样, 惯量系数都是常数． 第十页，共30页 张量I也可写成 并矢形式： 二. 惯量张量 惯量张量是用来描述刚体 定点转动的惯性的物理量； 而转动惯量是描述刚体定 轴转动的惯性的物理量