高精度超声波测距归纳.pdfVIP

超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而用于距离 测量。利用超声波检测往往较迅速、方便、计算简单、易于实时控制，且测 量精度能达到工业实用要求，因此在移动机器人的研制中得到广泛应用。移 动机器人要在未知和不确定环境下运行，必须具备自动导航和避障功能。超 声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低的特点广泛用作移动机器人 的测距传感器，实现避障、定位、环境建模和导航等功能。 2 系统总体设计方案 2 ．1 超声波测距原理 2 ．1 ． 1 超声波发生器 超声波为直线传播方式， 频率高， 反射能力强。 空气中其传播速度为 340 m ／s ，容易控制， 受环境影响小。 因此采用超生波传感器作为距离探测的 “眼 睛 ”，可用于测距领域的超声波频率为 20 ～400 kHz 的频段，空气介质中常 用为 40 kHz 。 2 ．1 ．2 压电式超声波发生器原理 压电式超声波发生器实际上利用压电晶体的谐振工作。超声波发生器内 部结构有 2 个压电晶片和 1 个共振板。当它的两电极外加脉冲信号，其频率 等于压电晶片的固有振荡频率时， 压电晶片将发生共振， 并带动共振板振动， 产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时， 将压迫压电品片振动，将机械能转换为电信号，这时就成为超声波接收器。 2 ．1 ．3 超声波测距原理 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波 在空气中传播，碰到障碍物就立即返回。超声波接收器收到反射波立即停止 计时，超声波在空气中的传播速度为 340 m ／s 。系统中，超声波测距采用 检测超声波往返时间的方法。由于时间长度与声音通过的距离成正比，当超 声波发射极发出一个短暂的脉冲波时，计时开始；当超声波接收端接收到第 1 个返回波脉冲后，计时立即停止。根据计时器记录的时间 t ，可计算发射点 距障碍物的距离 (s) ，即： s=340t ／2 。这就是所谓的时间差测距法。 2 ．2 系统总体设计 该系统采用 μC／OS-lI 操作系统， 系统将软件划分为 4 个功能模块： 回 波 A/D 采集模块， LED 显示和按键处理模块， LCD 显示模块，报警、存储 及串口处理模块。其中，回波 A/D 采集模块用于采样，保存实时数据； LED 显示和按键处理模块用于处理采样数据，并将其转换成有实际意义的参数： LCD 显示模块是将各种参数在 LED 显示；而报警、存储及串口处理模块主 要是实时处理相应数据。图 1 为系统设计总体框图。 3 系统硬件设计 3 ．1 LPC2138 微控制器简介 LPC2138 内嵌 512 KB 的高速 Flash 存储器和 32 KB 的 RAM ，具有 丰富的外设资源： 2 个 32 位定时器 ( 带捕获、比较通道 ) ，2 个 10 位 8 路 A ／D 转换器， 1 个 10 位 D ／A 转换器， PWM 通道， 47 路 GPIO ，9 个边 沿或电平触发的外部中断，具有独立电源和时钟的 RTC ，多个串行接口 (UART 、I2C 、SPI 、SSP) 。它内含向量中断控制器，可配置中断优先级和 向量地址．片内 Boot 装载程序可实现在系统应用编程 (ISP ／IAP) ，通过片 内 PLL 可实现 60 MHz 的 CPU 操作频率， 具有空闲