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机 器 创 新 设 计指 导 书 机器设计教研究室 班级： 姓名： 学号： 实验一 基于机构组成原理的拼接设计 一、实验目的 1、加深学生对机构组成原理的认识，进一步了解机构组成及其运动特性； 2、培养学生的工程实践动手能力； 3、培养学生创新意识及综合设计的能力。 二、设备和东西 1、创新组合模型一套： 五种平面低副Ⅱ级组，四种平面低副Ⅱ级组，各杆长可在 80-340mm 内无级调解， 其他种种常见的杆组可凭据需要自由装配； 两种单构件高副杆组 八种轮廓的凸轮构件，其从动件可实现八种运动纪律： ⅰ）等加快等减速运动纪律上升 200mm ，余弦纪律回程，推程运动角 180°，远休止角 30°，近休止角 30°，回程运动角 120°，凸轮标号为 1； ⅱ）等加快等减速运动纪律上升 20mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，远休止角30°，回程运动角 150°，凸轮标号为 2； ⅲ）等加快等减速运动纪律上升 20mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，回程运动 角 150°，近休止角 30°，凸轮标号为 3； ⅳ）等加快等减速运动纪律上升 20mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，回程运动角 180°，凸轮标号为 4； ⅴ）等加快等减速运动纪律上升 35mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，远休止角30°，近休止角 30°，回程运动角 120°，凸轮标号为 5； ⅵ）等加快等减速运动纪律上升 35mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，远休止角 30°，回程运动角 150°，凸轮标号为 6； ⅶ）等加快等减速运动纪律上升 35mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，回程运动角 150°，近休止角 30°，凸轮标号为 7； ⅷ）等加快等减速运动纪律上升 35mm，余弦纪律回程，推程运动角 180°，回程运动角 180°，凸轮标号为 8； 模数相等齿数差别的 7 种直齿圆柱齿轮，其齿数分别为 17， 25， 34， 43， 51， 59， 68，可提供 21 种传动比：与齿轮模数相等的齿条一个。 旋转式电机一台，其转速为 10r/min 。 直线式电机一台，其速度为 10m/s。 2、平口起子和运动扳手各一把。 三、实验前的准备事情 1、要求预习实验，掌握实验原理，开端了解机构创新模型； 2、选择设计题目，开端拟定机构系统运动方案。 四、实验原理 1、杆组的观点 由于平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目与机构的自由度数相等， 因此机构由机架、 原动件和自由度为零的从动件系统通过运动副联接而成。 将从动件系统拆成若干个不可再分的自由度为零的运动链，称为根本杆组，简称杆组。 凭据杆组的界说，组成平面机构杆组的条件是： F=3n-2pL-pH=0 图 1 单构件高副杆组当 PH=0 时，称之为低副杆组，即F=3n-2PL =0因此满足上式的构件数和运动副数的组合为：n=2,4,6， PL =3，6， 9 图 1 单构件高副杆组 当 PH=0 时，称之为低副杆组，即 F=3n-2PL =0 因此满足上式的构件数和运动副数的组合为： n=2,4,6 ， PL =3，6， 9 。 最简朴的杆组为 n=2 ，PL =3，称为Ⅱ级组，由于杆组中转动副和移动副的配置差别，Ⅱ 级组共有如下五种形式。 n=4,PL =6 的杆组形式许多，机构创新模型已有图 3 所示的几种常见的Ⅲ级杆组。 图 2 平面低副Ⅱ级组 图 3 平面低副Ⅲ级组 2、机构的组成原理 凭据如上所述， 可将机构的组成原理概述为： 任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次连接到原动件和机架上的要领来组成。这是本实验的根本原理。 五、实验要领与步调 1、正确拆分杆组 从机构中拆出杆组有三个步调： 先去掉机构中的局部自由度和虚约束； 盘算机构的自由度，确定原动件； 从远离原动件的一端开始分杆组，每次拆分时，要求先试着拆分Ⅱ级组，没有Ⅱ级组时，再拆分Ⅲ级组等高一级组，最后剩下原动件和机架。 拆组是否正确的判定要领是： 拆去一个杆组或一系列杆组后， 剩余的必须为一个完整的机构或若干个与机架相联的原动件， 不能有不成组的零散构件或运动副存在， 全部杆组拆完后，只应当剩下与机架相联的原动件。 如图 4 所示机构，可先撤除 k 处的局部自由度；然后，按步调 2）盘算机构的自由度： F=1，并确定凸轮为原动件；最后凭据步调 3）的要领，先拆分出由构件 4 和 5 组成的Ⅱ级 组，再拆分出由构件 6 和 7 及构件 3 和 2 组成的两个Ⅱ级组及由构件 8 组成的单构件高副杆 组，最后剩下原动件 1 和机架 9。 图 4 例图 2、正确拼装杆组 将机构创新模型中的杆组，凭据给定的运动学尺寸，在平板上试拼机构。拼接时， 首先要分层， 一方面是为了使各构件的运动在相互平行的平