CAN规范2.0B基础知识点.pdf

CAN 规范 2.0B 1 1 介绍 控制器区域网络 （CAN ）是一种串行通信协议， 支持高级安全的 分布式实时控制。 应用领域范围从高速网络到低成本多线路系统。 在 汽车电子、发动机控制单元、传感器、防滑系统等用位速率达 1M 位 /s 的 CAN 连接起来。同时以低成本建立车体电子，如使用灯簇、电 子窗代替线束等其它需要。 本规范的目的是在 2 种 CAN 实现间实现兼容性。兼容性包括电 器特性和所传输数据的解释等方面。 为取得设计的透明性和实现灵活 性， CAN 按 ISO/OSI 参考模型细分成不同层： ·数据链路层 -逻辑链路控制子层（ LLC ）； -介质访问控制子层（ MAC ） ·物理层 注意在以前的 CAN 规范版本中， LLC 和 MAC 子层的服务和功 能在对象层和传输层中描述。 LLC 子层： ·提供数据传输和远程数据请求； ·确定 LLC 子层收到的消息实际应接受哪些； ·提供恢复管理和过载通信手段。 在对象处理定义中，可能会更自由。 MAC 子层 ：主要是传输协议，即帧控制，仲裁执行，错误检查， 错误信号和故障限制。在 MAC 子层中，它确定新的传送开始时总线 2 是否空闲， 以及是否接收刚刚开始。 还有一些位定时等通用特性也在 MAC 子层中。 MAC 的特点是不能自由修改。 物理层的范围是位在不同节点间实际传输的所有电器特性。 在一 个网络中，所有节点物理层必须相同，但物理层的选择更加自由。 本规范定义 MAC 子层和一小部分 LLC 子层，并描述 CAN 协议 对周围层的作用结果。 2 基本概念 CAN 包含如下属性： ·消息优先权； ·延迟时间保证； ·配置灵活性； ·带时间同步的多播接收； ·系统范围的数据一致性； ·多播； ·错误检测和错误信号； ·只要总线再次空闲，损坏消息就自动重传； ·节点的临时错误和永远故障辨别，缺陷节点的自主关闭。 按 OSI 参考模块的 CAN 分层结构 ·物理层定义了信号实际上如何传播， 以及因此需要处理的位定 时描述、位编码和同步。本规范并没有定义驱动器 / 接收器物理层特 性，因此允许为应用对传输介质和信号电平的实现进行优化。 3 ·MAC 子层给出 CAN 协议的核心。它提交从 LLC 子层接收来 的消息，并将接受的消息传送给 LLC 子层。MAC 子层负责消息组帧、 仲裁、确认、错误检测和发送信号。 MAC 子层由称为故障禁闭的管 理实体监控，该实体通过自检区分小扰动和永久故障。 ·LLC 子层负责消息过滤、过载通知和恢复管理。 本规范定义数据链路层和周边层的 CAN 协议。 1. 消息 总线