模糊自整定pid控制.docxVIP

wordzl. wordzl. SHENYANG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 课程设计报告 题目：模糊自整定 PID控制飞控模型 班级:智能科学与技术1101班 XX :韩超 学号：110407119 指导教师：于洪霞 1.0系统概述 三自由度直升机系统〔简称直升机〕由基座、平衡杆、平衡块和螺旋桨等局部组成。平衡杆以基座为支点，进展俯仰和转动动作。螺旋桨和平衡块分别安装在平衡杆的两端。 螺 旋桨旋转产生的升力可以使平衡杆以基座为支点做俯仰动作， 利用两个螺旋桨的速度差可以 使平衡杆以基座为轴做旋转动作。平衡杆的旋转轴、俯仰轴和螺旋桨的横侧轴分别安装了编 码器用以测量平衡杆俯仰轴、 旋转轴和螺旋桨横侧轴的数据。 两个螺旋桨分别由两个直流无 刷电机驱动，为螺旋桨提供动力。通过调节安装在平衡杆另一测的平衡块可以减少螺旋桨电 机的出力。安装在基座的集电环保证了系统本体和电控箱之间的信号传送， 不受直升机转动 的影响。如以下图所示： 位直传愍器位近传感养位置诗顒器 位直传愍器 位近传感养 位置诗顒器 2.0系统建模 根据系统的特点我们把它分为三个轴〔自由度〕来分别建模。 2.1俯仰轴 旋桨的升力Fh = F1+ F2。当升力Fh大于重力G时，直升机上升；反之直升机 下降。现假定直升机悬在中，并且俯仰角为零，就可得到以下等式: J^ = KcW+^-Tg=KLJ^-Ts