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提高扩展内容 第 7 章 连杆机构设计 连杆机构的盘算机帮助设计和优化设计 连杆机构的盘算机帮助设计 在用解析法设计连杆机构时， 涉及到大量的数值运算， 这种繁琐的盘算事情可由盘算机来完成。盘算机帮助连杆机构设计的根本历程为： (1) 由设计者制定设计任务， 选定连杆机构类型，创建设计的数学模型， 选择算法并体例步伐； (2) 由盘算机完成数值盘算、结果输出（数据与图形）和结果阐发。前述四杆机构实现刚体导引、函数生成和 轨迹生成等的运动设计问题均可利用盘算机来解决。 目前已有专用的连杆机构盘算机帮助设计商业化软件，可以直接使用。 连杆机构的优化设计 在连杆机构设计中，常会遇到如下两类问题：一类是设计结果不唯一，即机构运动 尺寸有多种差别的设计方案 （例如铰链四杆机构的连杆点精确通过的轨迹点数少于九个时），需对这些方案进行阐发比力，并作出判断和选择；另一类是不存在精确解，但要 求得与目标要求的偏差尽可能小的近似解， 例如要求四杆机构实现两连架杆的对应位置凌驾五组， 甚至希望机构在一定运动范畴内， 两连架杆对应位置参数能满足给定的连续函数干系。上述问题可以通过如下途径赐与解决：创建一定的评价指标，基于一定的寻 优计谋和算法，借助盘算机进行盘算， 使所设计的方案在一定的范畴内，最佳地实现预定目标，此即机构的优化设计。 机构的优化设计一般按如下步调进行： 1) 阐发设计问题，明确设计要求，确定初 始参数； 2) 创建优化设计数学模型，包罗设计变量、约束条件和目标函数； 3) 选用优 化设计要领，拟定盘算流程； 4) 公道选择设计变量初值； 5) 编程盘算，结果输出（数据与图形），结果阐发。 连杆机构的优化设计可分为运动学优化设计和动力学优化设计。 前者凭据运动学要求创建目标函数， 同时分身动力学方面的一些特性； 后者主要凭据动力学要求创建目标函数，而将运动学方面的要求作为约束条件。下面以铰链四杆机构为例，说明其运动学 优化设计模型的创建要领。 设计变量 设计变量的选择与设计任务要求有关。 例如对付铰链四杆机构两连架杆对应位置参 数实现给定连续函数干系的设计问题 （图 7.27 ），可取设计变量为 P0 、P1 、P2 、 1 和 1 ； 对 付 铰 链 四 杆 机 构 轨 迹 生 成 的 设 计 问 题 （ 图 7.30 ）， 可 取 设 计 变 量 为 TxA、y A、a、b、c、d、l、m和 0 。将设计变量用通式表现为 T X [ x1 , x2 , , xn ] 约束条件 设计变量的取值往往受到多方面的限制， 这些限制可以用函数表现成如下形式的约束条件： g i ( X ) 0 (i 1,2, , m) 连杆机构的约束条件主要有： 多少参数界限约束 为缩小寻优范畴，可凭据设计要求给出各多少参数的上下限，作为界限约束。 整转副存在条件 包管铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 传动角约束 因曲柄摇杆机构属于何种型式（Ⅰ型、Ⅱ型或Ⅲ型）和最小传动角出现在哪个位置尚不确定， 故传动角约束应考虑曲柄与机架拉直共线和重叠共线两种可能情况。 多少空间约束 对凸轮机构所占据空间在各个偏向的尺寸加以限制。 防干预干与约束 防备各构件实体在空间上产生运动干预干与。 目标函数 在设计空间的可行区域内， 每一点都对应一个可行的设计方案， 如何从许多可行的设计方案中选出最优方案， 需要一定的评价指标作为优化设计的目标函数。 例如对付函 数生成机构的设计， 若预期的运动函数干系为 E f E ( ) ，机构实际产生的运动函数为 jf (X , j ) ，取一个运动周期中 n 个位置处两者之均方根偏差最小来创建目标函数 F ( X ) n wj [ f ( X , j ) j 1  f E ( )] 2 式中 n 为运动函数上所取的离散点数， wj 为第 j 个离散点处的加权值。 对付轨迹生成机构的设计，若预期的运动轨迹为 (xE , yE ) ，机构实际产生的运动轨 迹为[ x( X ), y( X )] ，取一个运动周期中 n 个位置处两轨迹上对应点坐标值之均方根偏差 2最小来创建目标函数 2 F ( X ) n wj [( x j j 1  xEj )  ( y j y ) 2 ] Ej上述优化设计问题可表现为 Ej min F ( X ) s.t . gi ( X ) 0 (i 1,2, , m) 空间连杆机构简介 在连杆机构中， 如果各构件不是都在相互平行的平面内运动， 则称其为空间连杆机构。空间连杆机构中的运动副均为面打仗的低副，除转动副 R和移动副 P外，还可以有球面副 S、球销副 S 、圆柱副 C及螺旋副 H，故亦称其为空间低副机构。 空间连杆机构的类别及特点 凭据形成空间连杆机构的运动链的差别结构，