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具有力触觉引导的机械车辆驾驶辅助转向控制研究 第 1 章绪论 1.1 课题来源 本课题源于国家重点研发计划“高机动应急救援车辆（含消防车辆 ）专用底盘及悬挂关键技术研究”（编号：2016YFC0802902）及吉林省汽 车零部件创新平台资助项目“有触觉引导的大型特种车辆驾驶辅助系统” 。本文的具有力/触觉引导的车辆驾驶辅助转向控制研究，首先，研究了 基于任务规划机制的操纵装置触觉引导力的生成方法；其次，设计了基于 驾驶员的人手操纵力和触觉引导力融合控制的力/触觉辅助转向接口，旨 在建立驾驶员智能控制决策和车辆自主导航的接口，实现驾驶时方向盘对 驾驶员驾驶行为的力觉引导，提高车辆操纵的智能与安全。 ....... 1.2 本文的研究背景及意义 随着汽车工业的迅速发展，道路上的车辆越来越多，这使得相应的 问题也随之而来：道路交通压力越来越大，交通事故频繁发生。根据资料 [1]显示，2015 年末，全国民用汽车保有量达到 17228 万辆，比上年末增长 11.5%；民用轿车保有量 9508 万辆，增长 14.6%；交通事故万车死亡人数为 2.22 人。驾驶员分心是可能导致或导致车祸的许多人为因素之一，因此行车安 全受到了全社会的广泛关注。根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA ）[2]的统计数据显示，在 2010 年，20%车辆碰撞事故是由驾驶员分心引起，在 2012 年，驾驶员分心导致 3328 人死亡，421,000 人受伤。如何提高车辆的安全性减少与这些碰撞相关的损失已经成为乘用 、商用车辆研究和设计中的主要问题。 传统的车辆在转向过程中，驾驶员主要依靠视觉信息来指导其操纵行为。尽管车辆配备有多个后视镜以改善视野，但由于车身较大，驾驶员仍存在视觉盲区。一些技术人员通过在车辆两侧设置摄像头，驾驶室设置显示器来解决此问题，但右转时驾驶员需全面观察路况信息，不能仅关注显示器图像，容易造成顾此失彼，留下更大隐患。随着汽车转向技术的发展，线控转向技术由于取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接，通过控制力感模拟电机和转向电机来实现方向盘力反馈和车辆转向，所以是一种具有力反馈的“遥操作”系统。因此，本课题将遥操作领域的力/触觉引导控制技术引入车辆的操纵装置，开发新型车辆驾驶辅助系统和模拟平台，实现车辆驾驶时通过方向盘产生对驾驶员行为的力觉信息提示，减少驾驶员的分心，从而培养驾驶员更好的驾驶决策意识。 车载主动安全技术是汽车驾驶辅助系统的重要组成部分，其目的是消除事故隐患，提前告诉驾驶员即将遇到的障碍，是兼顾智能交通和智能车辆的综合技术应用。新的传感器及测量技术允许现代车辆感知周围的环境，线控转向技术是一种具有力反馈的“遥操作”系统又具备了车辆主动转向的潜力。因此，将遥操作领域的力/触觉引导控制技术引入车辆操纵装置，在方向盘处通过触觉反馈辅助驾驶员正确和及时的操纵是一种可行的方式。此外，与基于听觉和视觉辅助驾驶技术相比，使用触觉的方式将信息传递给驾驶员能够为驾驶员提供更有效和较少的干扰驾驶辅助，因此，在许 多车载应用中被认为是一种最优的方式。 ........... 第 2 章力/触觉辅助转向操纵系统的组成及工作原理  2.1 引言 车辆转向系统主要实现两个功能：一是驾驶员可以通过操作方向盘使车辆按照自己的控制意图进行转向；二是将轮胎与路面之间的相互作用力通过机械传动机构反馈到方向盘，提供驾驶员转向力感[45,49]。基于力/触觉辅助转向操纵系统除具有常规转向系统的功能外，还应该能够将控制器根据车辆行驶状态构建的引导力，通过控制反馈电机输出映射到操纵机构上来辅助驾驶员，进行正确和及时的转向。 力/触觉辅助转向操纵模拟系统需要力/触觉辅助转向接口、车辆动力学仿真子系统及视景仿真子系统共同实现其辅助转向功能。其中，力/触觉辅助转向接口通过其扭矩传感器和角度传感器实时采集驾驶员作用在方向盘上的力和转角信息，并将采集到的信息通过网络通信传输到动力学仿真系统；动力学仿真子系统一方面根据接收到的信息响应驾驶员的操作，另一方面将车辆与地面交互产生的交互力、构建的虚拟引导力反馈到转向操纵系统辅助驾驶员进行操作；视景仿真子系统则根据动力学仿真系统传递的信息实时更新车辆的姿态给驾驶员以视觉反馈。此外，加速、制动踏板控制虚拟车辆的加速与制动效果，系统示意图如图 2.1 所示。 ........... 2.2 力/触觉辅助转向接口辅助转向功能设计 本课题所搭建的力/触觉辅助转向操纵系统取消了转向轮及附带的传 动机构，驾驶员的转向动作直接通过信号采集系统转化为数字信号传输到 动力学仿真系统控制虚拟视景中的车辆运动，方向盘上将不存在反馈信息 ，这失去了驾驶的实车感觉，因此需要设计一个力/辅助转向接口不仅能 对方向盘提供反馈力矩，而且其控制系统能够将构建的虚拟引导力