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（培训体系）法兰克机器人操作培训手册 (Cylinder Head) 现代机器人 操作培训指导书 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.1. 系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1. 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图 1.1 机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图 1.2 示教器和操作面板 1 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.2. 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图 1.3 操作面板的外观 2 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.3. 按钮描述 表 1-1 按钮描述 3 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.4. 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括 5 个标题栏，一个能显示 11 行 40 个字的编辑栏。 图 1.5 示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。 当前时间( 时:分:秒 ) 显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service”→ “8:Date setting(Day,time)” 4 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 模式状态 显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。 精度等级 精度等级范围在 0～5 之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查 看 “[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “8:Accuracy”. (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有 8 个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠键来实现。 如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed 键，速度等级直接设定到 8，如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed 键，速度等级直接设定到 2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令 语句。步骤 0 显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。 控制柜的环境 5 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服 的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为 PN:103[﹡]。103 代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[] 显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。 (3)保护状态 显示所选择程序的保护状态。查看 “[PF1]:Service”→ “5：File manager”→ “7:Protect” 去了解保护的详细描述。 (4)步骤序号/功能序号 显示为 S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而 不是程序中的所有功能记录。 (5)速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照 “[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “9:speed”。 (6)机器人类型 显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。 (7)轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目，包括 6 个基本轴和附加轴。具体的详情请参照 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。 (8)步骤的总数 显示当前所选的程序的总共步骤数。 6 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.5. 键盘描述 表 1-2 键盘描述 7 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 8 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 9 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 10 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.6. 手动操作 Jog 键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。 （2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUT