带电流截止负反馈转速闭环数字式可逆直流调速系统仿真与设计.docVIP

带电流截止负反馈的转速闭环的数字式可逆直流调速系统的仿真与设计 带电流截止负反馈的转速闭环的数字式可逆直流调速系统的仿真与设计 带电流截止负反馈的转速闭环的数字式可逆直流调速系统的仿真与设计 运动控制课程设计报告 姓名： 学号： 班级：电气三班 指导老师： 带电流截止负反馈的转速闭环的数字式可逆直流调 速系统的仿真与设计 一、设计目的 应用所学的交、直流调速系统的基本知识与工程设计方法，结合生产实际，确定系统的性能指标与实现方案，进行运动控制系统的初步设计。 应用计算机仿真技术，通过在 MATLAB软件上建立运动控制系统的数学模型，对控制系统进行性能仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响。 在原理设计与仿真研究的基础上，应用 PROTEL进行控制系统的印制板的设计，为毕业设计的综合运用奠定坚实的基础。 二、设计参数 1、直流电动机各参数如下 ： 输出功率为 :10Kw，电枢额定电压 220V 电枢额定电流 55A，额定励磁电流 1A 额定励磁电压 220V，功率因数 0.85 电枢电阻 0.1 欧姆，电枢回路电感 100mH 电机机电时间常数 1S，电枢允许过载系数 1.5 额定转速 1430rpm 2、环境条件 ： 电网额定电压 :380/220V ，电网电压波动 :10% 环境温度 :-40~+40 摄氏度，环境湿度 :10~90% 3、控制系统性能指标 ： 电流超调量小于等于 5% 空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于 30% 调速范围 D＝20，静差率小于等于 0.03. 三、调速系统方案选择 直流变电压调速是直流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压所需的可控制电源通常有 3 种： ①旋转电流机组 适用于调速要求不高、要求可逆运行的系统 但其设备多、体积大、费用高、效率低。 RS,IdR ②静止可控整流器 可通过调节触发装置的控制电压来移动触发脉冲的相位 从而实现平滑调速 且控制作用快速性能好 提高系统动态性能。 ③PWM(脉宽调制变换器 ) 或称直流斩波器 利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变平均电压，与 V—M 系统相比， PWM系统在很多方面有较大的优越性： 主电路线路简单，需要的功率器件少，开关频率高；电流容易连 续，谐波少，电机损耗及发热都较小； 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响 应快，动态抗扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，道通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流高。因此，本设计应选择脉宽调速，即采用直流 PWM调速。又由于 单片机具有成本低，功能强大，编程简单，性价比高等优点，综合各方面因素，要实现带电流截止负反馈的转速闭环的数字式可 逆直流调速系统的设计与仿真，本设计采用基于 51 单片机的带电流截止负反馈转速闭环的直流 PWM脉宽调速系统。 四、闭环系统的工作原理 限流保护—电流截止负反馈 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大问题 , 系统中必须有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制原理 , 要维持哪一个物理量基本不变 , 就应该引入那个物理量的负反馈。那么引入电流负反 馈, 应该能够保持电流基本不变 , 使它不超过允许值。但是这种作用只应在起动和堵转时存在 , 在正常运行时又得取消 , 让电流自由地随着负载增减 , 这样的当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈 , 简称截流反馈。 为了实现截流反馈 , 须在系统中引入电流截止负反馈环节。如图 1 所示 , 电流反馈信号取自串人电动机电枢回路的小阻值电阻 S 正比于电流。设 Idcr 为临界的截止电流 , 当电流大于 Idcr 时将电流负反馈信号加到放大器的输入端 , 当电流小于 Idcr 时将电流反馈切断。为了实现这一作用 , 须引入比较电压 Ucom。图 1a 中利用独立的直流电源作比较电压 , 其大小可用电位器调节 , 相当于调节截止电流。 在 IdR S 与 Ucom之间串接一个二极管 VD,当 IdRSUcom时, 二极管导通 , 电流负反馈信号 Ui 即可加到放大器上去 ; 当 IdRS≤Ucom时, 二极管截止 ,Ui 即消失。显然 , 在这一线路中 , 截止电流 Idcr=Ucom/RS。 图 2-1b 中利用稳压管 VST 的击穿电压 Ubr 作为比较电压 , 线路要简单得多 , 但不能平滑调节截止电流值。 图 1 电流截止负反馈环节 图 2 电流截止负反馈环节的输入输出特性 图 2 电流截止负反馈环节的静特性 电流截止负反馈环节的输入输出特性如图 2 所示 , 它表明 : 当输入信号 (IdR s-Ucom)为正值时 , 输出和输入相等 ; 当(IdR s-Ucom)为