FreeRTOS原理与实现整理.pdfVIP

嵌入式操作系统 FreeRTOS 的原理与实现 在嵌入式领域中， 嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。 采用嵌入式实时操作系统 (RTOS)可以更合理、 更有效地利用 CPU 的资源， 简化应用软件的设计， 缩短系统开发时间， 更好地保证系统的实时性和可靠性。 由于 RTOS 需占用一定的系统资源 (尤其是 RAM 资源 )， 只有 μC ／OS-II 、embOS、Salvo 、FreeRTOS 等少数实时操作系统能在小 RAM 单片机上运 行。相对于 μC ／OS-II 、embOS 等商业操作系统， FreeRTOS 操作系统是完全免费的操作系 统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机 上运行。 1.FreeRTOS 操作系统功能 作为一个轻量级的操作系统， FreeRTOS 提供的功能包括： 任务管理 、时间管理 、信号量 、 消息队列 、 内存管理 、记录功能 等，可基本满足较小系统的需要。 FreeRTOS 内核支持优先级调度算法， 每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级， CPU 总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。 FreeRTOS 内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更 高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享 CPU 的使用时间。 FreeRTOS 的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当 FreeRTOS 被 设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的 CPU 使用权， 这样可保证系统满足实时性的要求；当 FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态 的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放 CPU 的使用权后才能获得运行，这样可提高 CPU 的运行效率。 2.FreeRTOS 操作系统的原理与实现 2. 1 任务调度机制的实现 任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念， 也是其核心技术。 对于可剥夺型内核， 优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的 CPU 使用权，提高了系统的实时响应 能力。不同于 μC ／OS-II ，FreeRTOS 对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法 也支持轮换调度算法， 因此 FreeRTOS 采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行 任务调度。系统定义的链表和链表节点数据结构如下所示： typedef struct xLIST{ // 定义链表结构 volatile unsigned portBASE_TYPE uxNumberOfItems; //uxNumberOfItems 为链表的长度， //为 0 表示链表为空 volatile xListItem * pxIndex; //pxIndex 指向链表当前结点的指针 volatile xMiniListItem xListEnd; //xListEnd 为链表尾结点 } xList ; struct xLIST_ITEM { // 定义链表结点的结构 portTicktype xItemValue; //xItemValue 的值用于实现时间管理 //portTickType 为时针节拍数据类型， //可根据需要选择为 16 位或 32