三轮全向机器人原理及matlab仿真解读.pdfVIP

计算机辅助设计报告 三轮全向移动机器人 运动控制仿真 201103009004 余杨广 201103009019 沈阳 201103009031 陈斌 人员分工： 余杨广：总体负责，系统理解及控制器设计， PPT 制作，后 期报告审查及修改 陈斌： PPT 制作，报告撰写 沈阳：资料收集，辅助其余两人完成任务 目录 一、 实验目的 3 二、 实验原理 3 2.1 控制对象——三轮全向机器人 3 2.2 控制系统结构 4 三、 实验内容 5 3.1 电机模型 5 3.1.1物理建模 5 3.1.2 Simulink模块搭建 6 3.1.3 无刷直流电机仿真模型的验证 9 3.2 运动学模型 10 3.2.1 物理建模 10 3.2.2 Simulink模块搭建 11 3.3 路径规划 12 3.4. 传感器设计 13 3.5. 控制器设计 13 3.5.1 电机控制器设计 13 3.5.2 运动控制器设计 15 3.6 观测器 19 四、结果验收 20 4.1 x 轴方向的误差 20 4.2 y 轴方向的误差 20 4.3 前进方向偏角 2 1 4.4 速度误差 2 1 五、致谢 22 六、附录（路径规划函数） 22 一、 实验目的 （一）建立三轮全向机器人系统的数学模型，然后基于 simulink 建立该系统的仿 真模型并设计控制器，最终满足控制要求； （二）控制的最终目的是使该机器人能够良好跟踪预期的运动轨迹； （三）通过对复杂系统的分析、建模、仿真、验证，全面提高利用计算机对复杂系 统进行辅助设计的能力； （四）通过集体作业、分工完成任务的方式培养团队意识，提高团队集体攻关能力 二、 实验原理 2.1 控制对象——三轮全向机器人 三轮全向移动机器人其驱动轮由三个全向轮组成，径向对称安装，各轮互成 120° 角，滚柱垂直于各主轮。 三个全向轮的大小和质量完全相同， 而且由性能相同的 电机驱动。 图 1 三轮全向移动机器人 2.2 控制系统结构 图 2 基于运动学模型的分层控制框图 三、 实验内容 3.1 电机模型 3.1.1物理建模 瑞士的 MAXON公司的无刷直流电机建模如下