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第4章 平面机构运动简图 及自由度;工程力学与机械设计基础;教学要求;学习重点与难点 1. 平面机构自由度的计算。 2.自由度计算中应注意的三个问题。;引 言;引 言;引 言;运动副;图4-3平面低副;平面机构运动简图;1.构件;;图4-5 转动副的表示方法;图4-6 移动副的表示方法;图4-7 高副的表示方法; ; ;;作平面运动的刚体在直角坐标系的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。;运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3;活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) ;;②计算曲柄摇杆机构的自由度。;③计算五杆铰链机构的自由度。;;2、计算平面机构自由度时应注意的问题;（1）复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。; 重新计算图示摇筛机构的自由度。经分析，该机构在C处为复合铰链，为2个转动副，故低副数为7个。;⑦计算图示滚子从动件凸轮机构的自由度。;（2）局部自由度 ;;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;;4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。;;计算行星轮系的自由度; 例4-5 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 ;虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。;计算图示三角形的自由度。;给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。;定义：机构的自由度数目大于零且等于机构的 原动件数目。 可得出以下结论： ;;; 解：设计者的思路是：带轮5（原动件，由电动机驱动，和本例自由度计算无关）转动，带动凸轮1转动，使得杠杆2围绕C摆动，通过铰链D 牵动冲头3上下运动完成冲床工作。 ;图4-17 简易冲床 1--凸轮，2—杠杆，3—冲头，4—机架，5—带轮;画出机构运动简图并计算自由度;9、 人的价值，在招收诱惑的一瞬间被决定。七月-21七月-21Tuesday, July 06, 2021 10、低头要有勇气，抬头要有低气。22:56:4822:56:4822:567/6/2021 10:56:48 PM 11、人总是珍惜为得到。七月-2122:56:4822:56Jul-2106-Jul-21 12、人乱于心，不宽余请。22:56:4822:56:4822:56Tuesday, July 06, 2021 13、生气是拿别人做错的事来惩罚自己。七月-21七月-2122:56:4822:56:48July 06, 2021 14、抱最大的希望，作最大的努力。06 七月 202110:56:48 下午22:56:48七月-21 15、一个人炫耀什么，说明他内心缺少什么。。七月 2110:56 下午七月-2122:56July 06, 2021 16、业余生活要有意义，不要越轨。2021/7/6 22:56:4822:56:4806 July 2021 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。10:56:48 下午10:56 下午22:56:48七月-21