基于电磁感应的AGV物流配送车.docVIP

PAGE PAGE 23 基于电磁感应的AGV物流配送车 1 绪论 1.1 AGV自动引导小车简介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动引导小车，是一种能够实现按照预设的轨道自动寻迹行进，并能自动完成装货卸货的自主工作的运输设备。它以电力作为主要动力，为了方便生产生活中的运用，电力设备主要是电池。货物的搬运是在物流或者工业生产中一种很常见的行为，但是这一行为多数是人力完成，在人力成本逐渐上升的今天不仅成本较高，而且效率较低。 不能完成各种情况下的需求，AGV小车的面世就是为了解决这种困扰的，因此AGV小车面世以后便受到热烈的欢迎，并且发展十分迅速。[2-4] 1.2 自动引导小车的各种类型 平时所涉及的AGV小车类型主要以有无轨道作为标准进行区分。[5] 有轨模式：指事前在需要的场地场合内用相关材料预先架设好行进轨道路线。在地面铺设轨道的小车类似于火车的模式，这类小车一般设计较为坚固，这样可以为它们提供较大的承载力，因为有轨道的原因，它们的造价一般也不会很高，而且很可靠，根据轨道的线路前进也会让它们的精度比较高，而且最重要的是在现代生产社会中，有轨类小车的技术比较成熟。这类小车多数用于工厂或者仓库内运送点较为固定的情况，可分为单程单方向式或者循环绕圈往复式两种类型。[6]因为有时地面空间有限，所以轨道架设也可以在空间中进行，这类轨道的架设拥有着工作场地内空间利用率较高，更为安全等优点，但也因为其运行轨道的特殊性导致其装载货物的能力不足。因此这类运输方式对运送物体的要求较为严格，一般用于特殊的物品运送，因为这类物体相对有一定危险性，直接贴地运送较为不便，所以采用高架轨道运送。这类小车优点在于可以让人工参与其中安装，也可以提高某些部件运送的安全性，使其不会受到地面的因素影响。缺点也较为明显，首先是其轨道的架设有一定的麻烦，其次是其不易变更和扩展，灵活性很差。[6] 无轨道小车主要是利用计算机控制，将运行模式和路线利用电脑进行模拟然后通过程序进行预设，让其自主自动的运行的一种运行方式。无轨小车按照引导的具体形式也分为两种，一种为有径引导，这种引导一般是指在地面铺设引导线类的物质，可以是磁带，导线或者黑带等能引导小车进行前进的方式，小车通过地面的引导线自行定位前进。无径引导自主导向方式中，小车的运行路径是要在电脑中进行预输，小车在运行中通过计算自己的运行信息来进行预设的动作，这种运行方式优点在于自由度很高，可以随意更改运行轨迹，但是也有着精度很低的缺点，运行的轨迹完全依靠事前预设。 1.3 AGV小车国内及国外发展情况 AGV技术的兴起是因为现代工业技术的革新与发展。在各类新生代的加工技术，运输技术，装配技术发展的同时，为满足解放人力的目的和自动化的需求，人们对于AGV技术的渴望日益增长，在这种大环境下AGV技术有了突飞猛进的发展。刚开始在亚洲方面大家认为这类技术的兴起大概始于1981年，这样的话AGV技术适用于我们的生活生产中也只有大概两个周期年。虽然时间很短，但是AGV技术发展的还是很快的，1981年通用公司开始使用这类技术进行生产作业，并且其保有的设备数量在逐年增加，随着时间推移，AGV技术在工业上各个领域都得到了相应的适用，这就说明AGV产业在很多的领域都可以为我们服务[1]。 立足于当下的时间点，我国AGV的发展速度和成果远远落后于国外的发展。但是，虽然我国当下AGV的技术发展还不够成熟，实力还落后于很多国家，但是我们国家随着经济的发展，在AGV需求的方面已经十分强烈，在各类生产行业上都需要AGV技术，包括汽车、家电、航天等等方面。因此我们需要看到市场的前景与发展方向，我相信，只要有市场的需求作为动力，那么我们国家的AGV技术将蓬勃发展，很快便可以追上其他国家的水平。 全局来看AGV技术的发展，它的发展是与国家的经济实力发展路线息息相关；从刚开始通过简单的车载单元人力参与运输慢慢向计算机控制解放人力的角度发展；从刚开始的定点、预设的单一模式逐渐向时时定位高自由度的灵活运送角度发展；从刚开始的靠现场控制或者监视器等图形检测的方式来控制向完全自主化脱机控制的角度发展；也从刚开始的单一行业适用逐渐向各行各业的普及发展，从制造、加工、装配、存储等各个领域发展。[7] AGV电磁寻迹小车2 整体设计思路 定点停车、取物模块物理机械模块电磁寻迹模块 2.1电磁寻迹模块： 我的小车要求是用电磁感应实现寻迹的，所以首先我应该考虑的是用什么传感器以及通过怎样的方式来控制小车实现寻迹，传感器方面，因为要电磁寻迹所以我使用的传感器是霍尔元件来实现，霍尔元件能通过电磁轨道产生的磁场来产生相应的感应电场，这样便能实现检测的目的。其次因为感应电场比较微弱，所以我需要设计一个放大器模块将其参数进行放大。再次因为霍尔元